[發明專利]車輛的控制裝置及車輛的控制方法

有效

• 申請號: 201610703244.5
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106476798B
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 安間善貞;鳥居武史
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/045;B60W40/10;B60W10/08;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 金玉蘭,王穎

1.一種車輛的控制裝置，其特征在于，具備：

動力轉向調整部，其根據與轉向的容易度相關的狀態量的變化來調整由動力轉向而進行的輪胎轉向的輔助量；

操縱穩定控制部，其根據所述狀態量的變化來控制用于對各車輪進行驅動力控制的控制量，

所述狀態量為與駕駛員的轉向輸入有關的頻率相關數據，

所述操縱穩定控制部具備：

目標橫擺角速度計算部，其根據車輛模型計算目標橫擺角速度，所述車輛模型是根據車輛參數求出車輛的所述目標橫擺角速度與車輛速度和轉向角之間的關系的由目標穩定系數所規定的模型；

修正處理部，其在關于轉向的所述頻率相關數據中含有高頻成分時，為了補償動力轉向控制的轉彎量的下降而變更目標穩定系數。

2.一種車輛的控制裝置，其特征在于，具備：

動力轉向調整部，其根據與轉向的容易度相關的狀態量的變化來調整由動力轉向而進行的輪胎轉向的輔助量；

操縱穩定控制部，其根據所述狀態量的變化來控制用于對各車輪進行驅動力控制的控制量，

所述狀態量為與駕駛員的轉向輸入有關的頻率相關數據，

所述動力轉向調整部隨著所述頻率相關數據中包含的高頻成分的增多而降低所述輔助量，

所述動力轉向調整部具備：

計算部，其基于轉向模型計算前輪轉向角的基準值及轉向轉矩；

頻率相關數據計算部，其對所述轉向轉矩或駕駛員的轉向量進行頻率分析而計算所述頻率相關數據，或者根據所述轉向轉矩的變化率的變化或所述轉向量的變化率的變化來計算所述頻率相關數據；

轉向修正增益計算部，其基于所述頻率相關數據，計算用于修正所述前輪轉向角的基準值的轉向修正增益；

轉向輔助量調整部，其通過將所述轉向修正增益與所述前輪轉向角的基準值相乘來計算用于向動力轉向機構輸出的前輪轉向角的要求值。

3.根據權利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

所述頻率相關數據是根據對駕駛員的轉向轉矩、駕駛員的轉向量進行頻率分析而得到的結果、所述轉向轉矩的變化率的變化或所述駕駛員的轉向量的變化率的變化而得到的。

4.根據權利要求1所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

所述動力轉向調整部隨著所述頻率相關數據中包含的高頻成分的增多而降低所述輔助量。

5.根據權利要求2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

所述頻率相關數據計算部基于對頻率分析得到的波形進行積分而求出的第一面積與對所述頻率分析得到的波形中的預定的頻帶以上的波形進行積分而求出的第二面積的比值來計算所述頻率相關數據。

6.根據權利要求1所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

所述目標橫擺角速度計算部隨著所述目標穩定系數的值的減小而增大所述目標橫擺角速度。

7.根據權利要求1或6所述的車輛的控制裝置，其特征在于，還具備：

反饋橫擺角速度獲取部，其獲取用于與所述目標橫擺角速度比較的反饋橫擺角速度作為車輛產生的橫擺角速度；

控制目標橫擺力矩計算部，其基于所述目標橫擺角速度與所述反饋橫擺角速度的差值計算控制目標橫擺力矩，

其中，所述控制目標橫擺力矩計算部將基于所述差值計算出的穩態的衰減控制橫擺力矩與基于所述差值計算出的瞬態的慣性補償橫擺力矩相加而計算所述控制目標橫擺力矩，并基于所述頻率相關數據修正所述衰減控制橫擺力矩或所述慣性補償橫擺力矩。

8.根據權利要求7所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

所述控制目標橫擺力矩計算部隨著所述頻率相關數據中包含的高頻成分的增多而減小所述慣性補償橫擺力矩的值。

9.根據權利要求7所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

所述反饋橫擺角速度獲取部獲取根據車輛模型求出的第一橫擺角速度和根據橫擺角速度傳感器求出的第二橫擺角速度，基于所述第一橫擺角速度與所述第二橫擺角速度的差值，在該差值小的情況下增大所述第一橫擺角速度的分配，在該差值大的情況下增大所述第二橫擺角速度的分配，從而根據所述第一橫擺角速度和所述第二橫擺角速度計算所述反饋橫擺角速度。