[發明專利]關節履帶與車輪相復合的移動平臺及具有其的消防機器人

有效

• 申請號: 201610649548.8
• 申請日: 2016-08-08
• 公開（公告）號: CN106275113B
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 李允旺;代素梅;田豐;王勇;陶陶
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04;B62D55/075
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 楊曉玲

1.一種關節履帶與車輪相復合的移動平臺，其特征在于，包括：

關節履帶底盤，所述關節履帶底盤包括：

主車體；

主履帶組件，所述主履帶組件為兩個，兩個所述主履帶組件分別與所述主車體的左右兩側相連，所述主履帶組件包括：

主履帶前輪，所述主履帶前輪與所述主車體前端可樞轉地相連；

主履帶后輪，所述主履帶后輪與所述主車體后端可樞轉地相連；

主履帶，所述主履帶包絡在所述主履帶前輪與所述主履帶后輪外；

主驅動件，所述主驅動件驅動所述主履帶繞所述主履帶前輪與所述主履帶后輪轉動；

擺臂履帶組件，所述擺臂履帶組件為兩個，設于所述主履帶組件外且與所述主履帶組件構成關節履帶結構，所述擺臂履帶包括：

擺臂架，所述擺臂架的中部與所述主車體相鉸連構成轉動副，所述轉動副與所述主履帶前輪同軸線；

擺臂后輪，所述擺臂后輪與所述主履帶前輪同軸連接，且所述擺臂后輪與所述擺臂架中部可樞轉地相連；

擺臂前輪，所述擺臂前輪與所述擺臂架的前端可樞轉地相連；

擺臂履帶，所述擺臂履帶包絡在所述擺臂后輪與所述擺臂前輪外；

擺臂驅動件，所述擺臂驅動件與所述擺臂架相連并驅動所述擺臂架繞所述主履帶前輪軸線擺動；

前車輪組件，所述前車輪組件為兩個，所述前車輪組件與所述擺臂架的后端相連；

后擺架，所述后擺架中部與所述主車體后部可樞轉地相連；

后車輪組件，所述后車輪組件與所述后擺架末端相連；

連桿，所述連桿一端與所述擺臂架鉸連，所述連桿的另一端與所述后擺架鉸連，所述主車體、所述擺臂架、所述后擺架與所述連桿構成四連桿機構。

2.根據權利要求1所述的關節履帶與車輪相復合的移動平臺，其特征在于：所述后擺架與所述主車體構成的轉動副與所述主履帶后輪同軸線。

3.根據權利要求1所述的關節履帶與車輪相復合的移動平臺，其特征在于：所述四連桿機構為平行四邊形機構。

4.根據權利要求1所述的關節履帶與車輪相復合的移動平臺，其特征在于：

所述前車輪組件為輪轂電機一體式車輪；

所述后車輪組件為輪轂電機一體式車輪。

5.根據權利要求1所述的關節履帶與車輪相復合的移動平臺，其特征在于：

所述前車輪組件為輪轂電機驅動的麥克妠姆輪；

所述后車輪組件為輪轂電機驅動的麥克妠姆輪。

6.根據權利要求1所述的關節履帶與車輪相復合的移動平臺，其特征在于：

所述主履帶組件的所述主履帶后輪為驅動輪，所述主履帶前輪為從動輪；

兩個所述主驅動件分別與兩個所述驅動輪相連并驅動所述驅動輪轉動。

7.根據權利要求1所述的關節履帶與車輪相復合的移動平臺，其特征在于：

兩個所述擺臂履帶組件相連，且兩個所述擺臂架固定連在一起，由一個所述擺臂驅動件驅動所述擺臂架擺動。

8.根據權利要求1所述的關節履帶與車輪相復合的移動平臺，其特征在于：兩個所述擺臂履帶組件獨立擺動，兩個所述擺臂驅動件分別與兩個所述擺臂履帶組件相連且驅動所述擺臂履帶組件擺動。

9.根據權利要求1所述的關節履帶與車輪相復合的移動平臺，其特征在于：

所述擺臂驅動件為減速電機，所述減速電機與所述擺臂架相連并驅動所述擺臂履帶組件擺動；

或

所述擺臂驅動件為直線驅動件，所述直線驅動件的一端與所述主車體鉸連，所述直線驅動件的另一端與所述擺臂架鉸連。

10.一種消防機器人，其特征在于：所述消防機器人包括權利要求1至9任一所述的關節履帶與車輪相復合的移動平臺，所述消防機器人還包括：環境信息探測傳感裝置和視覺探測裝置。