[發明專利]車輛的轉彎控制方法、系統及車輛有效
| 申請號： | 201610613099.1 | 申請日： | 2016-07-28 |
| 公開（公告）號： | CN107662643B | 公開（公告）日： | 2020-03-20 |
| 發明（設計）人： | 姚偉;王世友;呂丹丹;高利 | 申請（專利權）人： | 比亞迪股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D11/00 | 分類號： | B62D11/00;B62D11/04 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張大威 |
| 地址： | 518118 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 轉彎 控制 方法 系統 | ||
1.一種車輛的轉彎控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
在所述車輛轉彎時，判斷所述車輛的轉彎方向；
實時判斷所述車輛是否處于穩定狀態；
如果所述車輛處于穩定狀態，則根據所述轉彎方向增加對所述車輛的外側輪胎的正向驅動力；
如果在增加對所述車輛的外側輪胎的正向驅動力之前所述車輛不處于穩定狀態，則不改變所述車輛的任何輪胎的正向驅動力。
2.根據權利要求1所述的車輛的轉彎控制方法，其特征在于，當所述車輛處于穩定狀態時，還根據所述轉彎方向增加對所述車輛的內側輪胎的反向驅動力。
3.根據權利要求2所述的車輛的轉彎控制方法，其特征在于，如果所述車輛不處于穩定狀態，則停止增加對所述車輛的外側輪胎的正向驅動力，并停止增加對所述車輛的內側輪胎的反向驅動力。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的車輛的轉彎控制方法，其特征在于，判斷所述車輛是否處于穩定狀態，包括：
獲取所述車輛的橫向加速度和所述車輛的車輪滑移率；
如果所述車輛的橫向加速度小于預設加速度閾值，且所述車輛的車輪滑移率小于預設滑移率閾值，則判斷所述車輛處于穩定狀態。
5.根據權利要求1-3中任一項所述的車輛的轉彎控制方法，其特征在于，所述車輛包括與每個輪胎對應的輪邊電機，通過控制所述輪邊電機以增加對相應的輪胎的驅動力。
6.一種車輛的轉彎控制系統，其特征在于，包括：
第一判斷模塊，所述第一判斷模塊用于在所述車輛轉彎時，判斷所述車輛的轉彎方向；
第二判斷模塊，所述第二判斷模塊用于實時判斷所述車輛是否處于穩定狀態；
控制模塊，所述控制模塊用于在所述車輛處于穩定狀態時，根據所述轉彎方向增加對所述車輛的外側輪胎的正向驅動力；
所述控制模塊還用于在增加對所述車輛的外側輪胎的正向驅動力之前所述車輛不處于穩定狀態時，不改變所述車輛的任何輪胎的正向驅動力。
7.根據權利要求6所述的車輛的轉彎控制系統，其特征在于，所述控制模塊在所述車輛處于穩定狀態時，還根據所述轉彎方向增加對所述車輛的內側輪胎的反向驅動力。
8.根據權利要求7所述的車輛的轉彎控制系統，其特征在于，所述控制模塊在所述車輛不處于穩定狀態時，停止增加對所述車輛的外側輪胎的正向驅動力，并停止增加對所述車輛的內側輪胎的反向驅動力。
9.根據權利要求6-8中任一項所述的車輛的轉彎控制系統，其特征在于，所述第二判斷模塊用于：
獲取所述車輛的橫向加速度和所述車輛的車輪滑移率；
在所述車輛的橫向加速度小于預設加速度閾值，且所述車輛的車輪滑移率小于預設滑移率閾值時，判斷所述車輛處于穩定狀態。
10.根據權利要求6-8中任一項所述的車輛的轉彎控制系統，其特征在于，所述車輛包括與每個輪胎對應的輪邊電機，所述控制模塊通過控制所述輪邊電機以增加對相應的輪胎的驅動力。
11.一種車輛，其特征在于，包括根據權利要求6-10中任一項所述的車輛的轉彎控制系統。
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