[發(fā)明專(zhuān)利]智能行走設(shè)備斜坡識(shí)別方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610576272.5
• 申請(qǐng)日: 2016-07-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107643751B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王東;達(dá)維德·多爾夫;蘭彬財(cái)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

本發(fā)明涉及一種智能行走設(shè)備斜坡識(shí)別方法，包括以下步驟：發(fā)射識(shí)別信號(hào)以獲取自動(dòng)行走設(shè)備在豎直方向上的至少兩個(gè)不同高度點(diǎn)距離前方物體的第一水平距離及第二水平距離；通過(guò)根據(jù)所述第一水平距離與所述第二水平距離之間的差值與對(duì)應(yīng)高度點(diǎn)的豎直高度的差值之間的比值獲取斜坡的傾斜角度；并根據(jù)斜坡的傾斜角度得出智能行走設(shè)備是否可以通過(guò)斜坡的第一判斷結(jié)果；根據(jù)所述第一判斷結(jié)果，控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑。以上所述智能行走設(shè)備斜坡識(shí)別方法，可有效的識(shí)別自動(dòng)行走設(shè)備前方是否有斜坡，并在有斜坡時(shí)判斷是否可以通過(guò)，可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)斜坡的修剪。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動(dòng)控制領(lǐng)域，特別是涉及智能行走設(shè)備斜坡的識(shí)別方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的不斷進(jìn)步，類(lèi)似于智能機(jī)器人的自動(dòng)工作系統(tǒng)己經(jīng)開(kāi)始慢慢的走進(jìn)人們的生活。其中，全自動(dòng)吸塵器通常體積小巧，集成有環(huán)境傳感器、自驅(qū)系統(tǒng)、吸塵系統(tǒng)、電池或充電系統(tǒng)，能夠無(wú)需人工操控，自行在室內(nèi)巡航，在能量低時(shí)自行返回充電站，對(duì)接并充電，然后繼續(xù)巡航吸塵。自動(dòng)割草機(jī)能夠自動(dòng)在用戶(hù)的草坪中割草、充電，無(wú)需用戶(hù)干涉。這種自動(dòng)工作系統(tǒng)一次設(shè)置之后就無(wú)需再投入精力管理，將用戶(hù)從清潔、草坪維護(hù)等枯燥且費(fèi)時(shí)費(fèi)力的家務(wù)工作中解放出來(lái)。

通常智能割草機(jī)具有避障功能，當(dāng)智能割草機(jī)在工作時(shí)，通過(guò)避障功能可以有效避免碰撞障礙物。常規(guī)的避障方式是在智能割草機(jī)上安裝1到2個(gè)超聲波發(fā)射器，超聲波發(fā)射器不斷發(fā)射超聲波，超聲波碰到前方障礙物時(shí)會(huì)發(fā)生反射，智能割草機(jī)通過(guò)發(fā)射超聲波及接受反射超聲波的時(shí)間差來(lái)判斷自身與障礙物之間的距離，在距離接近零時(shí)，智能割草機(jī)的主控制器判斷其遇到障礙物，控制智能割草機(jī)轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)避障。但常規(guī)的避障方式無(wú)法完全適應(yīng)復(fù)雜的割草狀況，尤其例如是在即使智能割草機(jī)判定前方物體為斜坡時(shí)，當(dāng)斜坡角度過(guò)大時(shí)，智能割草機(jī)也無(wú)法翻越前方斜坡，但利用目前的超聲波傳感器原理無(wú)法得知斜坡角度，從而導(dǎo)致智能割草機(jī)無(wú)法得知是否可以通過(guò)該斜坡，進(jìn)而無(wú)法評(píng)估斜坡上的草是否可以修剪。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述無(wú)法得知斜坡傾斜角度，進(jìn)而無(wú)法得知智能行走設(shè)備是否可以通過(guò)該斜坡的技術(shù)問(wèn)題，提供一種可以利用超聲波得知斜坡傾斜角度，進(jìn)而判斷智能行走設(shè)備是否通過(guò)斜坡的智能行走設(shè)備斜坡識(shí)別方法和系統(tǒng)。

一種智能行走設(shè)備斜坡識(shí)別方法，包括以下步驟：發(fā)射識(shí)別信號(hào)以獲取自動(dòng)行走設(shè)備在豎直方向上的至少兩個(gè)不同高度點(diǎn)距離前方物體的第一水平距離及第二水平距離；通過(guò)根據(jù)所述第一水平距離與所述第二水平距離之間的差值與對(duì)應(yīng)高度點(diǎn)的豎直高度的差值之間的比值獲取斜坡的傾斜角度；并根據(jù)斜坡的傾斜角度得出智能行走設(shè)備是否可以通過(guò)斜坡的第一判斷結(jié)果；根據(jù)所述第一判斷結(jié)果，控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑。

以上所述智能行走設(shè)備斜坡識(shí)別方法，可有效的識(shí)別自動(dòng)行走設(shè)備前方是否有斜坡，并在有斜坡時(shí)判斷是否可以通過(guò)，可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)斜坡的修剪。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一水平距離與所述第二水平距離之間的差值與對(duì)應(yīng)高度點(diǎn)的豎直高度的差值之間的比值獲取斜坡的傾斜角度；并根據(jù)斜坡的傾斜角度得出智能行走設(shè)備是否可以通過(guò)斜坡的第一判斷結(jié)果的步驟包括：

設(shè)定角度閾值；

將所述角度閾值與獲取的斜坡的傾斜角度相對(duì)比，以判斷自動(dòng)行走設(shè)備是否可以通過(guò)斜坡，當(dāng)角度閾值大于斜坡的傾斜角度，判斷自動(dòng)行走設(shè)備可以通過(guò)斜坡；當(dāng)角度閾值小于斜坡的傾斜角度，判斷自動(dòng)行走設(shè)備不可以通過(guò)斜坡。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)射識(shí)別信號(hào)以獲取自動(dòng)行走設(shè)備在豎直方向上的至少兩個(gè)不同高度點(diǎn)距離前方物體的第一水平距離及第二水平距離的步驟中，其中：

用于檢測(cè)第一水平距離的識(shí)別信號(hào)與用于檢測(cè)第二水平距離的識(shí)別信號(hào)不在同一豎直平面內(nèi)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述智能行走設(shè)備斜坡識(shí)別方法還包括：