[發明專利]一種連桿仿腿式行走機構及方法

有效

• 申請號: 201610422978.6
• 申請日: 2016-06-14
• 公開（公告）號: CN106043490B
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 陳開
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙)32249
• 代理人: 楊曉玲

1.一種連桿仿腿式行走機構，其特征在于，包括主體（1）、軸和連桿機構；連桿機構通過曲柄（2）與軸連接；

所述連桿機構對稱分布在主體兩側，每一側的連桿機構包括前足連桿機構和后足連桿機構；所述軸包括前軸（7）和后軸（8）；

前足連桿機構包括前足短連桿（3）和前足長連桿（4），該兩根連桿的運動軌跡位于同一平面；前足短連桿連接前軸，前足長連桿連接后軸；該兩根連桿的一端相互連接；

后足連桿機構包括后足短連桿（6）和后足長連桿（5），該兩根連桿的運動軌跡位于同一平面；后足長連桿連接前軸，后足短連桿連接后軸；該兩根連桿的一端相互連接；

曲柄一端與前軸為轉動副約束，曲柄另一端連接前足短連桿和后足長連桿，帶動前足短連桿和后足長連桿轉動；前足短連桿與前足長連桿為轉動副約束；前足長連桿與后軸為轉動副約束。

2.如權利要求1所述的一種連桿仿腿式行走機構，其特征在于，前足短連桿的行走端包括爪形前端，所述爪形前端為直角三角形，其中非直角邊為向內彎曲的弧形。

3.如權利要求1所述的一種連桿仿腿式行走機構，其特征在于，主體向外依次為前足連桿機構和后足連桿機構。

4.如權利要求1所述的一種連桿仿腿式行走機構，其特征在于，所述主體為梭形主體，主體的底部為弧形。

5.如權利要求1所述的一種連桿仿腿式行走機構，其特征在于，所述曲柄通過直流電機控制。

6.如權利要求1所述的一種連桿仿腿式行走機構，其特征在于，曲柄與連桿機構連接處通過連接栓連接；連桿機構內的連接通過連接栓連接。

7.一種連桿仿腿式行走方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：直流電機帶動曲柄轉動，與曲柄連接的前足短連桿開始運動；前足短連桿具體的運動方式是前足短連桿先抬高，當前足短連桿向下運動時，爪形前端同時往前運動；當爪形前端著地后，開始往后運動，由于爪形前端與地面摩擦力作用，整個行走機構往前運動，主體兩側的前足短連桿同時運動，兩側的后足短連桿往前的推動，整個行走機構往前運動；當行走機構在前進過程中遇到障礙時，主體底部弧形面與地面接觸，支撐行走機構越過障礙。