[發(fā)明專利]一種具有高度可控性的機械手系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610400667.X
• 申請日: 2016-06-08
• 公開（公告）號: CN105856214B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設計）人: 林守金
• 申請（專利權）人: 林守金
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/08;F04B17/00;F04B53/00;F04B53/08;F04B53/10;F04B53/14;F04B53/16
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強

技術領域

本發(fā)明涉及機械手領域，具體涉及一種具有高度可控性的機械手系統(tǒng)。

背景技術

隨著現代化科學技術的飛速發(fā)展和社會的進步，機器人系統(tǒng)在各個領域的應用越來越廣泛。目前，工業(yè)機器人的應用領域主要有弧焊、點焊、裝配、搬用、噴漆、檢測、研磨拋光、激光加工等，其中搬運機器人在搬運工作上應用廣泛。使用者對搬運機器人速度、精度、成本、結構等因素要求越來越高，然而現有的搬運機器人已經不能滿足人們的諸多要求。

鐵磁性晶體在外加磁場的激勵下,其長度和體積均會發(fā)生變化,當外加磁場激勵去除后,其尺寸又恢復到原來的現象，稱為磁致伸縮效應。超磁致伸縮泵是利用超磁致伸縮材料在外加磁場中可以發(fā)生伸縮變形的機理,使泵腔容積產生變化,形成液體的單向流動和泵送作用，其具有流量控制精確，體積小，結構簡單等優(yōu)點。

發(fā)明內容

針對上述問題，本發(fā)明提供一種具有高度可控性的機械手系統(tǒng)。

本發(fā)明的目的采用以下技術方案來實現：

一種具有高度可控性的機械手系統(tǒng)，其特征是，包括驅動部件、傳動部件和手指部件，所述驅動部件通過傳動部件連接并驅動所述手指部件，所述驅動部件為液壓缸，所述手指部件包括至少兩根外抓式機械手指；

優(yōu)選地，所述傳動部件為2個相互鉸接的板塊。

優(yōu)選地，2個所述傳動部件上均設置有滑槽。

優(yōu)選地，所述驅動部件的末端與2個傳動部件在同一點連接。

優(yōu)選地，所述液壓缸由供油泵供油；所述供油泵為超磁致伸縮泵，所述超磁致伸縮泵整體豎直安裝，包括泵體、超磁致伸縮棒、輸出軸、活塞組件、單向閥組件、加壓件、端蓋、驅動線圈、間接冷卻系統(tǒng)和應急冷卻系統(tǒng)，泵體包括內泵體和外泵體，內泵體和外泵體之間形成環(huán)形的冷卻腔；驅動線圈容納于內泵體的內腔中，超磁致伸縮棒安裝在驅動線圈的中軸線上；輸出軸的下端與超磁致伸縮棒的上端相連，輸出軸和泵體均由高磁導率的軟磁材料制成，且超磁致伸縮棒的長度與驅動線圈的長度相等；超磁致伸縮棒為圓棒狀，其制作材料包括稀土金屬鋱、鏑和過渡族金屬鐵；

所述外泵體向上延伸形成扣合體，輸出軸的下部水平固接有承接件，承接件和部分輸出軸容納于扣合體內，扣合體的壁體上以中軸線為中心對稱設置有2個扣合槽，每個扣合槽包括豎直布置的滑動槽、多個固定槽和多個水平布置的連接槽，所述滑動槽、連接槽和固定槽依次連通；所述加壓件通過彈簧與承接件相連，用于對超磁致伸縮棒施加預壓力，所述彈簧套裝在輸出軸上；所述加壓件的邊沿上以中軸線為中心對稱設置有2個與所述扣合槽配合使用的卡合部，其形狀和大小與固定槽的形狀和大小相匹配，當卡合部卡合在不同水平位置的固定槽時，超磁致伸縮棒獲得不同等級的預壓力；施加預壓力時將加壓件下壓，卡合部進入滑動槽中，水平轉動加壓件使得卡合部進入連接槽，當到達固定槽的對應位置時松開加壓件，卡合部在彈簧力的作用下卡合在固定槽中；

所述活塞組件包括固定體和活塞，輸出軸穿過固定體與活塞固接，活塞底部設置有一由彈性薄膜材料制作的隔膜，其通過螺釘固定在固定體上，隔膜將活塞、泵腔與外界完全隔開，同時用于超磁致伸縮棒收縮時增強活塞的回復力；

所述單向閥組件包括進口單向閥和出口單向閥，兩者按相反的方向安裝在閥體上，閥片為懸臂梁式，通過閥片的彎曲和回復來實現閥口的開合，閥片的懸臂端與進口或出口緊密接觸；所述閥片采用彈簧鋼片和鈹青銅作為制作材料，經過三個小時保溫的時效處理，并采用自然空氣冷卻的方式冷卻；所述超磁致伸縮棒在變化的磁場中產生伸縮變形，帶動活塞做直線往復運動，活塞運動導致泵腔容積變化，兩個單向閥在交變的壓力差驅動下，交替打開和關閉，起到了整流作用，最終實現液體介質的單向連續(xù)流動；單向閥的進出口、隔膜的圓周上均采用O形橡膠密封圈進行填充密封；