[發(fā)明專利]自動行走設(shè)備及目標(biāo)區(qū)域識別方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610389564.8
• 申請日: 2016-06-03
• 公開（公告）號: CN107463167B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邵勇;傅睿卿;郭會文;吳新宇
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種關(guān)于自動行走設(shè)備行走的目標(biāo)區(qū)域的識別方法，其特征在于，所述識別方法包括以下步驟：S10、獲取關(guān)于所述自動行走設(shè)備行走目標(biāo)區(qū)域的圖像；S20、把圖像劃分成若干個單元格，每個單元格具有至少一個相鄰單元格；S30、根據(jù)所述單元格中的指定像素的顏色信息以及所述單元格的紋理特征值識別所述單元格對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域是否為工作區(qū)域，并獲得識別結(jié)果；S60、針對每個單元格，根據(jù)相鄰單元格的識別結(jié)果，改變或者維持通過步驟S30獲得的識別結(jié)果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自動行走設(shè)備，以及該自動行走設(shè)備識別目標(biāo)區(qū)域的方法。

背景技術(shù)

隨著計算機技術(shù)和人工智能技術(shù)的不斷進步，類似于智能機器人的自動行走設(shè)備已經(jīng)開始慢慢的走進人們的生活。三星、伊萊克斯等公司均開發(fā)了全自動吸塵器并已經(jīng)投入市場。這種全自動吸塵器通常體積小巧，集成有環(huán)境傳感器、自驅(qū)系統(tǒng)、吸塵系統(tǒng)、電池和充電系統(tǒng)，能夠無需人工操控，自行在室內(nèi)巡航，在能量低時自動返回停靠站，對接并充電，然后繼續(xù)巡航吸塵。同時，哈斯科瓦納等公司開發(fā)了類似的智能割草機，其能夠自動在用戶的草坪中割草、充電，無需用戶干涉。由于這種自動割草系統(tǒng)一次設(shè)置之后就無需再投入精力管理，將用戶從清潔、草坪維護等枯燥且費時費力的家務(wù)工作中解放出來，因此受到極大歡迎。

現(xiàn)有的自動割草機的行走區(qū)域一般是通過設(shè)置物理的邊界線，如導(dǎo)線或籬笆，自動割草機偵測物理的邊界線以確定行走區(qū)域。邊界布線的過程比較麻煩，耗時費力，并且在邊界線內(nèi)可能還存在非草區(qū)域，或者邊界線外還存在需割草的區(qū)域，采用物理邊界線的方法不靈活、不方便。

而使用電子手段來識別并確定行走區(qū)域的解決方法，由于行走區(qū)域的多樣性，利用現(xiàn)有手段往往會產(chǎn)生噪點，識別行走區(qū)域的準(zhǔn)確性很低，從而影響自動行走設(shè)備的判斷，很容易離開行走區(qū)域，從而對自動行走設(shè)備的正常工作造成一定影響。

因此有必要對現(xiàn)有技術(shù)手段進行改進，使得更精確的識別行走區(qū)域，從而方便自動行走設(shè)備進行工作。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的之一在于提供一種準(zhǔn)確識別目標(biāo)區(qū)域并能控制自動行走設(shè)備根據(jù)識別結(jié)果相應(yīng)行走的方法及應(yīng)用該方法的自動行走設(shè)備。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種控制自動行走設(shè)備行走的方法，其特征在于包括以下步驟：S10、獲取所述自動行走設(shè)備行走目標(biāo)區(qū)域的圖像；S20、把圖像劃分成若干個單元格，每個單元格具有至少一個相鄰單元格；S30、根據(jù)所述單元格中的指定像素的顏色信息以及所述單元格的紋理特征值識別所述單元格對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域是否為工作區(qū)域，并獲得識別結(jié)果；S40、把圖像劃分成若干個子圖像塊，每個子圖像塊包括若干個相鄰的單元格，根據(jù)所述子圖像塊內(nèi)的單元格的識別結(jié)果判斷所述子圖像塊對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域是否為可行走區(qū)域，并獲得判斷結(jié)果；S50、根據(jù)判斷結(jié)果，控制自動行走設(shè)備的行走方向。

優(yōu)選地，所述方法還包括在獲得識別結(jié)果后，針對每個單元格，根據(jù)所述單元格及其相鄰單元格的識別結(jié)果，調(diào)整所述單元格的識別結(jié)果。

優(yōu)選地，所述方法進一步包括以下步驟：S61、選定一個單元格，并獲取其識別結(jié)果；S62、統(tǒng)計具有與步驟S61中相同識別結(jié)果的相鄰單元格的數(shù)量；S63、計算步驟S62中的數(shù)量在總的相鄰單元格數(shù)量中的比例；S64、若該比例超過或達到預(yù)設(shè)值，則維持步驟S61指定的單元格的識別結(jié)果不變；若該比例小于預(yù)設(shè)值，則改變步驟S61指定的單元格的識別結(jié)果，其中所述第四預(yù)設(shè)值大于或等于50％。

優(yōu)選地，所述相鄰單元格包括橫向及縱向上與所述選定的單元格相鄰的單元格。

優(yōu)選地，所述相鄰單元格還包括與所述橫向及縱向呈45度夾角的方向上與所述選定的單元格相鄰的單元格。