[發(fā)明專利]容納盒子的儲庫及教育儲庫中的儲庫機器人的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201610375779.4
• 申請日: 2016-05-31
• 公開（公告）號: CN107444812A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設計）人: 黃貴珍;鄭然圭;金泳宇
• 申請（專利權）人: 細美事有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B25J9/22
• 代理公司: 上海和躍知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)31239
• 代理人: 胡艷

1.一種用于容納盒子的儲庫，包括:

貨架，所述貨架是用于容納盒子；

儲庫機器人，所述儲庫機器人包括構造成將所述盒子裝載到所述貨架中和從所述貨架中卸載所述盒子的機器人臂；

施教模具，所述施教模具被設置在所述貨架中用于對所述儲庫機器人進行施教；和

施教單元，所述施教單元被設置在所述機器人臂上以便利用所述施教模具獲取用于對所述儲庫機器人進行施教的信息。

2.如權利要求1所述的儲庫，其中所述施教模具包括QR碼。

3.如權利要求2所述的儲庫，其中所述施教單元包括用于識別所述QR碼的QR掃描儀。

4.如權利要求1所述的儲庫，還包括利用由所述施教單元所獲取的信息而執(zhí)行所述儲庫機器人的施教的控制器。

5.如權利要求4所述的儲庫，其中所述施教單元獲取施教模具圖像，并且所述控制器從所述施教模具圖像中獲取與所述施教模具的邊緣相對應的圖像坐標，對所獲取的圖像坐標與預定的圖像坐標進行比較，并且利用所獲取的圖像坐標與所述預定的圖像坐標之間的差值而執(zhí)行所述儲庫機器人的施教。

6.如權利要求1所述的儲庫，其中將所述施教模具設置在所述貨架的內壁并面對所述機器人臂。

7.如權利要求1所述的儲庫，還包括:

第二施教模具，所述第二施教模具被設置在所述貨架中用于對所述機器人臂進行施教；和

第二施教單元，所述第二施教單元被設置在所述機器人臂上利用所述第二施教模具執(zhí)行所述機器人臂的施教。

8.如權利要求7所述的儲庫，其中所述第二施教單元包括用于測量到所述第二施教模具的距離的激光位移傳感器。

9.如權利要求7所述的儲庫，其中所述第二施教單元包括用于測量到所述第二施教模具的距離的刻度圓柱。

10.一種對儲庫機器人進行施教的方法，包括：

利用預定的位置坐標使所述儲庫機器人移動到用于容納盒子的貨架的前面位置；

利用設置在所述儲庫機器人的機器人臂上的施教單元，從設置在所述貨架中的施教模具中獲取用于對所述儲庫機器人進行施教的信息；和

利用所獲取的信息對所述預定的位置坐標進行補償。

11.如權利要求10所述的方法，其中所述施教模具包括QR碼。

12.如權利要求11所述的方法，其中所述施教單元包括構造成識別所述QR碼的QR掃描儀。

13.如權利要求10所述的方法，其中通過如下方式獲取所述信息：

利用所述施教單元獲取施教模具圖像；

從所述施教模具圖像中獲取與所述施教模具的邊緣相對應的圖像坐標；和

對所獲取的圖像坐標與預定的圖像坐標進行比較，從而計算出所獲取的圖像坐標與所述預定的圖像坐標之間的差值。

14.如權利要求10所述的方法，還包括利用所述經(jīng)補償?shù)奈恢米鴺耸顾鰞鞕C器人移動。

15.如權利要求14所述的方法，還包括:

利用預定的第二位置坐標使所述機器人臂移動進入所述貨架中；

利用設置在所述機器人臂上的第二施教單元來測量到設置在所述貨架中的第二施教模具的距離；

對所測量的距離與預定的距離進行比較從而計算出差值；和

利用所述差值對所述第二位置坐標進行補償。

16.如權利要求15所述的方法，其中使所述儲庫機器人在第一水平方向和垂直方向上移動，并且使所述機器人臂在垂直于所述第一水平方向的第二水平方向上移動。