[發明專利]一種底部設有升降滾輪的六軸機器人

有效

• 申請號: 201610374546.2
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN106002978B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 饒琳
• 申請（專利權）人: 嵊州北航投星空眾創科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/16;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 北京卓嵐智財知識產權代理事務所(特殊普通合伙)11624
• 代理人: 任漱晨

1.一種底部設有升降滾輪的六軸機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉部件(20)、樞接在腰轉部件上的大臂(30)、安裝在大臂上的小臂(40)、安裝在小臂上的機械手組件(a)，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；其特征在于：

所述底座體包括中空的底座主體(11)、蓋合在底座主體上的底座蓋體(12)；

所述底座主體的左側壁上開設第一通孔(111)和第三通孔(113)，底座主體的右側壁上開設第二通孔(112)和第四通孔(114)，第一通孔和第二通孔左右對稱，第三通孔和第四通孔左右對稱，第一通孔和第三通孔前后對稱，第二通孔和第四通孔前后對稱，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈長條狀且傾斜設置；

所述底座主體內設有第一滾輪機構(50)和第二滾輪機構(500)，第一滾輪機構和第二滾輪機構前后對稱設置；第一滾輪機構包括固定設置的第一導軌組件、與第一導軌組件滑動配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對稱設置的第一對滾輪軸、以一對一方式安裝在第一對滾輪軸上且左右對稱設置的第一對滾輪；第二滾輪機構包括固定設置的第二導軌組件、與第二導軌組件滑動配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對稱設置的第二對滾輪軸、以一對一方式安裝在第二對滾輪軸上且左右對稱設置的第二對滾輪；所述第一對滾輪軸穿過第一通孔和第二通孔，第二對滾輪軸穿過第三通孔和第四通孔，第一對滾輪和第二對滾輪均位于底座主體的外側；

所述底座蓋體內設有滾輪驅動機構(60)，滾輪驅動機構與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯接，滾輪驅動機構驅動第一滑塊組件沿第一導軌組件滑動，滾輪驅動機構驅動第二滑塊組件沿第二導軌組件滑動，第一滑塊組件帶動第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔滑動，第二滑塊組件帶動第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔滑動；

所述機械手組件包括樞接在小臂前端的擺動臂(a20)、驅動擺動臂擺動的第一驅動單元、安裝在擺動臂前端的機械爪手(a30)、驅動機械爪手旋轉的第二驅動單元；所述擺動臂擺動時的中心線垂直于機械爪手的旋轉中心線。

2.如權利要求1所述的一種底部設有升降滾輪的六軸機器人，其特征在于：底座體(10)中，所述第一通孔(111)和第三通孔(113)在底座主體(11)的左側壁上呈八字形，所述第二通孔(112)和第四通孔(114)在底座主體的右側壁上呈八字形。