[發(fā)明專利]一種設(shè)有一對(duì)小臂的輕型六軸通用機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610370531.9
• 申請(qǐng)日: 2016-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN105881516B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王文慶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 邳州高新區(qū)城市礦產(chǎn)研究院有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所44287
• 代理人: 胡海國

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種設(shè)有一對(duì)小臂的輕型六軸通用機(jī)器人。

背景技術(shù)：

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題：現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其具有一條小臂，使整個(gè)機(jī)器人的工作效率難以得到提升。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種設(shè)有一對(duì)小臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上；所述分體機(jī)構(gòu)包括滑行基座、第一分體支架、固定在第一分體支架上的卷軸、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿；所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置；所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪和固定在卷軸右端的第二棘輪，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置；所述滑行基座上設(shè)有第五電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第三齒輪，所述第一分體支架的側(cè)壁滑動(dòng)安裝在滑行基座上，第一分體支架的底平面上設(shè)有與第三齒輪嚙合的第一齒條，第二分體支架的底平面設(shè)有第二齒條，當(dāng)?shù)谝环煮w支架的底平面和第二分體支架的底平面平行時(shí)，第一齒條和第二齒條首尾銜接成與第三齒輪嚙合的完整齒條；

所述大臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與滑行基座聯(lián)接；所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上。

按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種設(shè)有一對(duì)小臂的輕型六軸通用機(jī)器人的工作原理如下：

第一，在第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，滑行基座及其上的分體機(jī)構(gòu)和兩條小臂作為一個(gè)整體可相對(duì)大臂旋轉(zhuǎn)。

第二，當(dāng)兩條小臂之間的夾角需變化時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿的伸縮可驅(qū)使第一分體支架和第二分體支架作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進(jìn)而，兩條小臂之間的夾角得到所需變化；之后，第二彈性卡片復(fù)位，卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設(shè)置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時(shí)卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中的第二彈性卡片可限制第二分體支架轉(zhuǎn)動(dòng)。

第三，在第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的前提下，伸縮桿的伸展驅(qū)使第二分體支架相對(duì)第一分體支架旋轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)谝环煮w支架和第二分體支架之間的夾角變大直至達(dá)到一百八十度，此時(shí)，第一分體支架的底平面和第二分體支架的底平面平行，第一齒條和第二齒條拼合成一完整的齒條，該完整的齒條與第三齒輪嚙合，在第三齒輪的驅(qū)動(dòng)下，分體機(jī)構(gòu)及其上的第一小臂和第二小臂可相對(duì)滑行基座作直線移動(dòng)。

通過上述技術(shù)方案，兩條小臂既可相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，當(dāng)兩條小臂之間的夾角為一百八十度時(shí)，兩條小臂可相對(duì)大臂作直線移動(dòng)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。

作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說明，述第二彈性卡片包括第二卡片、第二伸縮彈簧、第二固定座；所述第二分體支架上開設(shè)第二滑槽，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上；所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。其中，所述第二卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。