[發(fā)明專利]一種設(shè)有一對小臂的輕型六軸通用機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610370531.9 | 申請日： | 2016-05-28 |
| 公開（公告）號： | CN105881516B | 公開（公告）日： | 2017-11-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王文慶 | 申請（專利權(quán)）人： | 邳州高新區(qū)城市礦產(chǎn)研究院有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所44287 | 代理人： | 胡海國 |
| 地址： | 221300 江蘇省徐州*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 設(shè)有 一對 小臂 輕型 通用 機(jī)器人 | ||
1.一種設(shè)有一對小臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(20)、安裝在大臂上的小臂(50)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；其特征在于：
所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)(200)安裝在大臂上；
所述分體機(jī)構(gòu)包括滑行基座(22)、第一分體支架(24)、固定在第一分體支架上的卷軸(25)、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架(27)、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿(28)；所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片(271)、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動裝置(272)；所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪(261)和固定在卷軸右端的第二棘輪(262)，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置；所述滑行基座上設(shè)有第五電機(jī)(221)驅(qū)動的第三齒輪(222)，所述第一分體支架的側(cè)壁滑動安裝在滑行基座上，第一分體支架的底平面上設(shè)有與第三齒輪嚙合的第一齒條(247)，第二分體支架的底平面設(shè)有第二齒條(276)，當(dāng)?shù)谝环煮w支架的底平面和第二分體支架的底平面平行時，第一齒條和第二齒條首尾銜接成與第三齒輪嚙合的完整齒條；
所述大臂上固定有第三電機(jī)(21)，第三電機(jī)的輸出軸與滑行基座聯(lián)接；所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上；
所述第二彈性卡片(271)包括第二卡片(273)、第二伸縮彈簧(274)、第二固定座(275)；所述第二分體支架(27)上開設(shè)第二滑槽(270)，所述第二卡片滑動配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上；
所述第二驅(qū)動裝置(272)包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動塊，在第二氣缸的驅(qū)動下，第二驅(qū)動塊驅(qū)動第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。
2.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有一對小臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述第二卡片(273)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧(274)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座(275)開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
3.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有一對小臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述第一分體支架(24)固定有卷軸(25)的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)與第二彈性卡片(271)配合的卡口(246)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有一對小臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述伸縮桿(28)包括固定在第一分體支架(24)上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿(281)、一端與第二支桿鉸接的套筒(282)、樞接在套筒另一端的第一齒輪(283)、與第一齒輪嚙合的第二齒輪(284)、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī)(285)；所述第一齒輪的中央處開設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。
5.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有一對小臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述滑行基座(22)開設(shè)滑行槽(220)，滑行槽內(nèi)滑動配合有方形的第一滑行塊(223)，第一滑行塊與第一分體支架(24)的側(cè)壁固定連接；所述第二分體支架(27)的側(cè)壁上設(shè)有第三氣缸(277)，第三氣缸的活塞桿上設(shè)有方形的第二滑行塊(278)，第二滑行塊設(shè)有一對導(dǎo)向桿，一對導(dǎo)向桿活動插設(shè)在第二分體支架的側(cè)壁中。
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