[發明專利]一種放件定位方法

有效

• 申請號: 201610370437.3
• 申請日: 2016-05-27
• 公開（公告）號: CN105881540B
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 王慶會;陳文錫;伍活民;伍超榮;譚建東;王文帥;王麗蕊;何丹丹
• 申請（專利權）人: 深圳市晶榮光電科技有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 馮劍明

技術領域

本發明涉及一種定位方法，特別是一種放件定位方法。

背景技術

隨著經濟的發展，人口減少以及人口老齡化，許多勞動力密集型企業面對日益增多的訂單不得不采取新的應對方法，而機器人的應用不失為一個解決上述問題的好方法，而機器人在放置板材件時如何確定板材件的位置，從而進行位置調整，以達到良好的放置效果，這對機器人的應用至關重要，而現有的定位方法普遍復雜而且效果并不理想。

發明內容

為解決上述問題，本發明的目的在于提供一種放件定位方法。

本發明解決其問題所采用的技術方案是：一種放件定位方法，包括以下步驟：

S10，開始；

S20，測量出陰影面積；

S30，根據測量出的陰影面積，判斷板材件的放置位置是否符合要求，是則轉步驟S50，否則轉步驟S40；

S40，調整板材件的位置，轉步驟S20；

S50，結束。

具體而言，陰影面積的測量方法為測量出光敏感應區的電壓值，用測量出的電壓來代表陰影面積。本發明通過測量電壓的方法來測量陰影面積，不用進行復雜的計算和分析，具有簡單便捷、實用的優點。

具體而言，陰影面積的測量方法為光敏感應區的對面設置有光電發射區，板材件通過在光敏感應區和光電發射區之間移動來遮擋光電發射區射到光敏感應區的光，從而改變光敏感應區的電阻，進而改變光敏感應區的電壓。本發明通過光敏電阻的特性來測量電壓，從而測量陰影面積，硬件設施十分低廉，而且易于實施。

具體而言，陰影面積增大，則光敏感應區的電阻增大，進而導致光敏感應區的電壓增大。

具體而言，光敏感應區和光電發射區正對設置，且光敏感應區的全部區域在沒有板材件遮擋的情況下均可以接收到來自光電發射區的光電。本發明這樣設置保證了光敏感應區在沒有板材件的情況下的陰影面積為零，提高了光敏感應區的利用率和測量精度。

具體而言，板材件與運動方向平行的邊的長度和光敏感應區與運動方向平行的邊的長度相等，即如果板材件和光敏感應區均為長方形，且板材件的長邊橫向放置，光敏感應區的長邊縱向放置，此時如果板材件橫向移動，則板材件的長邊長度與光敏感應區的短邊長度相同；此時如果板材件縱向移動，則板材件的短邊長度與光敏感應區的長邊長度相同。本發明的運動方向即為測量方向，本發明這樣設置保證了測量方向上的測量數據的精準；本發明可以設置多個測量區域，每個測量區域均由上述的光敏感應區和光電發射區組成，每個區域測量一個運動方向，從而實現多個方向的測量。

具體而言，設置參數V1存儲上次陰影面積所對應的光敏感應區的電壓值，設置參數V2存儲實時陰影面積所對應的光敏感應區的電壓值，V1和V2的初始值均為零，測量時，令V1=V2，V2=測量值。本發明將V1和V2的初始值設為零，可以有效防止V1和V2的原始數據對系統的干擾。

具體而言，判斷板材件的放置位置是否符合要求的方法為設置參數V存儲陰影面積最大時光敏感應區的電壓值，設置參數D存儲陰影面積的誤差值，如果V-V2<=D則板材件的放置位置符合要求，否則不符合要求，符合要求則轉步驟S50，不符合要求則轉步驟S40。本發明的實際陰影面積并不一定要達到最大值，可以根據實際需要調整誤差值D，如果板材件第一次放置的誤差已經小于或等于D，則符合要求，不需要再進行位置調整，這樣在實際應用中不但可以提高效率，而且還可以減小設備的損耗。

具體而言，調整板材件位置的方法為設置參數X存儲調整間距，如果V2-V1>0，則按上次的運動方向前進X，否則則按上次的運動方向后退X。本發明兩次測量數據的存儲和比較，使得板材件的誤差可以具有方向性地來回進行調整，大大提高了本發明的實用性。

具體而言，調整間距X為固定值或變化值，X為固定值時等于陰影面積的誤差值D；X為變化值時X=V-V2。本發明的X為固定值可以簡化系統的計算和判斷過程，但是有時卻會增加板材件位置的調整次數；而當X=V-V2時，雖然復雜化了系統的計算和判斷的過程，但是卻可以有效減少板材件位置的調整次數，即第一次測出的結果是V1=0，V2=T1,不符合要求，第一次調整位置再次測量V1=T1，V2=T2，但是方向調整錯誤，第二次調整由于方向和調整間距都已經確定，因此調整以后肯定符合要求，所以當X=V-V2的時候最多只需要對板材件調整兩次位置即可。