[發明專利]一種工業機器人新型示教裝置

有效

• 申請號: 201610369020.5
• 申請日: 2016-05-30
• 公開（公告）號: CN105835073B
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 趙亮;王飛;白相林;李增強;張巖嶺
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團有限公司
• 主分類號: B25J13/06
• 分類號: B25J13/06;B25J13/08;B25J9/22
• 代理公司: 蘇州慧通知識產權代理事務所(普通合伙)32239
• 代理人: 丁秀華

1.一種工業機器人新型示教裝置，包括機器人(11)和手持示教器(12)，其特征在于：

所述手持示教器(12)包括指示燈(1)、開關按鈕(2)、確認按鈕(3)、手柄(4)、感應端(5)、執行按鈕(6)、接口(7)，以及安裝于手持示教器手柄(4)內部的超精密慣性導航元件；

所述機器人(11)包括底座(10)和從動機械手，所述從動機械手包括執行機構(8)和從動機構(9)，所述從動機構(9)為多自由度機械手；

手持示教器(12)整體為L型手槍結構，包括位于下部的手柄(4)，手柄(4)底部具有接口(7)；

在手持示教器(12)的扳機位置具有執行按鈕(6)，在手柄(4)的背部具有指示燈(1)、開關按鈕(2)和確認按鈕(3)，其中指示燈(1)、開關按鈕(2)和確認按鈕(3)從上到下依次設置；

在槍口位置設置感應端(5)，所述感應端(5)為凸出的圓錐形結構；

對路徑的記錄是采用所述超精密慣性導航元件實現的，超精密慣性導航元件包括精密三維加速度傳感器和精密陀螺儀；

加速度傳感器通過測量三維加速度信號，積分運算后獲得示教裝置的末端速度和位移；而陀螺儀實時采集三維姿態角加速度數據，通過積分獲得示教器末端姿態和姿態變化的速度；

由三維加速度傳感器測量的示教器末端位移加速度、速度和位置信號，以及陀螺儀測量的末端姿態的角加速度、角速度和姿態數據與機器人(11)末端參數一一對應。

2.如權利要求1所述的工業機器人新型示教裝置，其特征在于示教步驟為：

步驟一：工作前，將機器人(11)與示教器(12)固定放置于空間坐標位置，計算得出示教器(12)在機器人(11)坐標系中的坐標值記為示教器初始位置和姿態；

步驟二：示教時，按下示教器(12)的執行按鈕(6)，在空間模擬機器人(11)末端姿態和位置信息，示教器(12)通過超精密慣性導航元件記錄機器人(11)末端位置和姿態變化的數據，運動完畢按下確認按鈕(3)，控制器完成該數據按照機器人(11)程序格式保存為加工文件；

步驟三：工作時，機械手讀取加工文件中保存的程序完成記錄的動作路徑。