[發明專利]一種肘膝關節牽引康復機器人

有效

• 申請號: 201610368970.6
• 申請日: 2016-05-30
• 公開（公告）號: CN105853044B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 張錦明;楊熾夫;李想
• 申請（專利權）人: 哈爾濱天愈康復醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61F5/042
• 分類號: A61F5/042
• 代理公司: 蘇州慧通知識產權代理事務所(普通合伙)32239
• 代理人: 丁秀華

1.一種肘膝關節牽引康復機器人，其特征在于，該機器人包括支撐組件、床主體、固定帶快卸機構、牽引繩索、牽引角度調節機構、柔和力控制機構、計算機控制與采集系統；

所述支撐組件用于支撐所述機器人的各個部件；

所述床主體用于支撐和固定患者，所述固定帶快卸機構設置在床主體上，并以床主體的軸線作對稱分布，用于快速連接和卸除固定帶；所述床主體的下方具有一個缸，通過缸的伸縮可以調節床主體的高度；

所述牽引角度調節機構用于調節牽引繩索的牽引角度，其包括絲桿滑臺、控制電機和位移傳感器；所述絲桿滑臺垂直固定在支撐組件上，絲桿滑臺上的滑塊可沿著垂直方向上下滑動；所述控制電機用于拉動該滑塊在絲桿滑臺上滑動；所述滑塊朝向床主體的一端固定了一個滑輪，用于穿過牽引繩索；所述位移傳感器可以測量滑塊在絲桿滑臺上的位移；

所述柔和力控制機構包括牽引電機、減速器、聯軸器、扭矩傳感器和線輪；所述牽引電機與該減速器連接，通過減速器輸出扭矩，所述聯軸器一端用傳動件連接減速器，另一端輸出連接到線輪，該線輪上纏繞著牽引繩索；所述扭矩傳感器設置在聯軸器和線輪之間，用于實時檢測和反饋輸出扭矩的大小；

所述牽引繩索從柔和力控制機構的線輪拉出，穿過牽引角度調節機構的所述滑塊上的滑輪，再固定在患者的小腿或小臂上；

所述計算機控制與采集系統分別與上述控制電機、牽引電機以及上述位移傳感器、扭矩傳感器、缸相連接，可通過所述位移傳感器的檢測結果計算牽引的角度，可根據設置的牽引角度控制所述控制電機拉動滑塊，可根據所述扭矩傳感器反饋的信號，控制牽引電機的輸出扭矩，實現牽引力的柔和控制；可控制所述缸的伸縮；可主動控制上述兩個電機的工作，也可被動采集記錄兩個電機的工作過程，將采集到的過程信息存檔到數據庫文件中，之后能根據所述數據庫文件控制電機工作，從而復現牽引過程。

2.根據權利要求1所述的肘膝關節牽引康復機器人，其特征在于，該機器人還包括人機互動界面，所述計算機控制與采集系統通過該人機互動界面進行操作。

3.根據權利要求1-2任意一項所述的肘膝關節牽引康復機器人，其特征在于，在所述床主體上設置了2-10個固定帶快卸機構。

4.根據權利要求1-2任意一項所述的肘膝關節牽引康復機器人，其特征在于，所述支撐組件包括支撐床主體的組件部分，還包括支撐牽引角度調節機構和柔和力控制機構的組件部分。