[發明專利]一種六自由度自適應柔性萬向節

有效

• 申請號: 201610339850.3
• 申請日: 2016-05-20
• 公開（公告）號: CN105840677B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 吳瓊;羅敏;劉國青;徐青華;何德華
• 申請（專利權）人: 北京空間飛行器總體設計部
• 主分類號: F16D3/16
• 分類號: F16D3/16;B64G1/22
• 代理公司: 北京理工大學專利中心11120
• 代理人: 仇蕾安,楊志兵

1.一種六自由度自適應柔性萬向節，其特征在于，包括：安裝座、球墊、球套和柔性鉸；所述安裝座包括：下安裝面和一端與下安裝面相連，另一端傾斜向上延伸的上安裝面；所述安裝座通過設置在其下安裝面上的兩個以上長圓安裝孔與外部平臺相連，所述長圓安裝孔的長度方向與所述下安裝面的長度方向一致，由此實現萬向節在所述下安裝面長度方向平動自由度的調節；所述安裝座的上安裝面上設置有球墊安裝孔；

所述球墊的兩端面分別設置有用于安裝球套的球窩，所述球墊通過其端面上的長圓安裝孔固定在安裝座的上安裝面上，使其球窩所在位置與所述球墊安裝孔所在位置對應；所述球墊端面上的長圓安裝孔的長度方向與上安裝面的寬度方向一致，由此實現萬向節在所述上安裝面寬度方向平動自由度的調節；

所述球套為具有中心孔的半球形結構，球套的外表面包括一個平面和一個球面，其中該平面為壓緊面，兩個所述球套分別安裝在球墊兩端的球窩內，使球套的球面通過與所述球窩配合，由此實現萬向節在所述球套中心孔軸向上平動自由度的調節以及球面三個轉動方向自由度的調節；

所述柔性鉸一端同軸穿過球套和球墊的中心孔，固定在安裝座上；另一端與外圍設備相連；

所述柔性鉸包括螺桿、連接軸和連接盤，所述螺桿的一端穿過球套及球墊的中心孔，通過壓緊螺母固定在安裝座上，另一端通過連接軸與連接法蘭相連；所述連接法蘭上設置有用于與外圍設備相連的安裝孔；所述連接軸的圓周面上設置有兩個以上切槽，所述切槽包括沿連接軸圓周方向的弧形切口和弧形切口兩端沿軸向向下或向上延伸的條形切口，兩個以上所述切槽相互交叉。

2.根據權利要求1所述的六自由度自適應柔性萬向節，其特征在于，令條形切口向同一方向延伸的兩個切槽相鄰兩條形切口之間的部分為軸芯，在所述軸芯與弧形切口連接端的端部兩側設置有對稱的凸臺。

3.根據權利要求1所述的六自由度自適應柔性萬向節，其特征在于，所述球套通過壓緊螺母壓緊在所述球墊的球窩內，安裝時，對所述壓緊螺母施加有設定的擰緊力矩并涂覆螺紋防松膠。

4.根據權利要求1所述的六自由度自適應柔性萬向節，其特征在于，所述球套通過壓緊螺母和防松螺母壓緊在所述球墊的球窩內。

5.根據權利要求1所述的六自由度自適應柔性萬向節，其特征在于，所述球墊安裝孔為長圓孔，該長圓孔的長度方向與所述安裝座上安裝面的寬度方向一致。