[發明專利]混勻堆料設備行走控制系統及行走速度控制方法

有效

• 申請號: 201610333004.0
• 申請日: 2016-05-19
• 公開（公告）號: CN105858245B
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 孫波;馮智;肖峰;曾建暉;李志鵬
• 申請（專利權）人: 泰富重工制造有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00
• 代理公司: 長沙星耀專利事務所(普通合伙)43205
• 代理人: 李西寶

1.一種混勻堆料設備行走控制系統，其特征在于，包括控制器；檢測混勻堆料設備的懸臂實時俯仰狀態的角度檢測傳感器；檢測混勻堆料設備的落料料斗離料堆高度的距離檢測裝置；檢測混勻堆料設備尾車帶式輸送機來料量的檢測裝置；控制混勻堆料設備行走速度的速度控制器；所述控制器與角度檢測傳感器、距離檢測裝置、尾車帶式輸送機來料量的檢測裝置、速度控制器電信號連接；混勻堆料設備的軌道高度、中心高度、懸臂長度，物料堆料安息角，料堆每層要求厚度數據輸入控制器；角度檢測傳感器實時檢測懸臂的俯仰角度；距離檢測裝置實時檢測落料料斗離料堆的高度距離；尾車帶式輸送機來料量的檢測裝置實時檢測尾車帶式輸送機的來料量；俯仰角度、落料料斗離料堆的高度距離、來料量信息輸入控制器；所述控制器計算得出混勻堆料設備的行走速度，并將得出的行走速度向速度控制器發送控制信號；速度控制器控制混勻堆料設備的行走速度。

2.根據權利要求1所述的混勻堆料設備行走控制系統，其特征在于，所述速度控制器包括混勻堆料設備行走機構驅動電機的變頻器。

3.一種混勻堆料設備行走速度控制方法，所述混勻堆料設備設有行走控制系統，其特征在于，所述行走控制系統包括控制器；檢測混勻堆料設備的懸臂實時俯仰狀態的角度檢測傳感器；檢測混勻堆料設備的落料料斗離料堆高度的距離檢測裝置；檢測混勻堆料設備尾車帶式輸送機來料量的檢測裝置；控制混勻堆料設備行走速度的速度控制器；所述控制器與角度檢測傳感器、距離檢測裝置、尾車帶式輸送機來料量的檢測裝置、速度控制器電信號連接；混勻堆料設備行走速度控制過程包括：將混勻堆料設備的軌道高度、中心高度、懸臂長度，物料堆料安息角，料堆每層要求厚度數據輸入控制器；角度檢測傳感器實時檢測懸臂的俯仰角度；距離檢測裝置實時檢測落料料斗離料堆的高度距離；尾車帶式輸送機來料量的檢測裝置實時檢測尾車帶式輸送機的來料量；俯仰角度、落料料斗離料堆的高度距離、來料量信息輸入控制器；所述控制器計算得出混勻堆料設備的行走速度，并將得出的行走速度向速度控制器發送控制信號；速度控制器控制混勻堆料設備的行走速度；所述控制器行走速度按以下公式計算：

V＝M*Sinβ/(ρ*(Hg+Hs+Lx*Sinα-Hc)*Ho))

V為混勻堆料設備的行走速度，單位m/s；

M為單位時間里尾車帶式輸送機的來料量，單位Kg/s

β為物料堆料安息角，單位°；

ρ為物料密度，單位kg/m³；

Hg為設備軌道高度，單位m；

Hs為懸臂的俯仰鉸點離軌道的高度，單位m；

Lx為設備懸臂長度，單位m；

α為實時檢測混勻堆料設備的懸臂的俯仰角度，單位°；

Hc為距離檢測裝置檢測的落料料斗離料堆的高度距離，單位m；

Ho為料堆每層要求厚度，單位m。

4.根據權利要求3所述的混勻堆料設備行走速度控制方法，其特征在于，所述混勻堆料設備行走速度控制過程，還包括控制器根據尾車帶式輸送機來料量的檢測裝置到落料料斗之間的距離來預留混勻堆料設備行走機構的變速時間，使尾車帶式輸送機來料量的檢測裝置檢測時的物料到達落料料斗時走行速度正好發生變化，以實現在尾車帶式輸送機來料量不斷變化過程中對走行速度進行精準控制；行走機構的變速時間按以下公式計算：

Tb＝Lw/Vw+Lx/Vx；

Tb為行走機構的變速時間，單位為s；

Lw為尾車帶式輸送機來料量的檢測裝置到尾車帶式輸送機落料點的長度，單位為m；

Vw為尾車帶式輸送機帶速，單位m/s；

Lx為懸臂帶式輸送機來料點到落料料斗的長度，單位為m；

Vx為懸臂帶式輸送機帶速，單位m/s。