[發明專利]機器人及聲源位置的確定方法和裝置

在審

• 申請號: 201610288519.3
• 申請日: 2016-05-03
• 公開（公告）號: CN107340498A
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司
• 主分類號: G01S5/22
• 分類號: G01S5/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 韓建偉,張永明

1.一種機器人，其特征在于，包括：

音頻采集模塊，包括設置在機器人內部不同位置的多個音頻采集器，所述音頻采集模塊用于采集從聲源位置發出的音頻信號，其中，所述多個音頻采集器接收到所述音頻信號的時間不同；以及

信號處理模塊，與所述音頻采集模塊相連接，用于依據所述多個音頻采集器中的每個音頻采集器接收到所述音頻信號的時間確定所述聲源位置的空間坐標。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述信號處理模塊包括：

模數轉換模塊，與所述音頻采集模塊相連接，用于將所述音頻信號轉換為數字信號；

計算模塊，與所述模數轉換模塊相連接，用于根據所述數字信號中音頻的峰值獲取所述多個音頻采集器中的每個音頻采集器接收到所述音頻信號的時間，并依據所述多個音頻采集器中的每個音頻采集器接收到所述音頻信號的時間對所述多個音頻采集器進行排序，并計算相鄰兩個音頻采集器接收到所述音頻信號的時間的差值，利用所述差值確定所述聲源位置的空間坐標。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括：

動作集實現模塊，用于控制所述機器人執行預定動作；

主控系統模塊，分別與所述信號處理模塊和所述動作集實現模塊相連接，用于將所述空間坐標轉化為執行指令輸送至所述動作集實現模塊，其中，所述執行指令用于指示所述機器人執行所述預定動作。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述動作集實現模塊包括：

模式設置模塊，用于設置所述機器人的狀態模式，其中，所述機器人的狀態模塊包括靜態模式和動態模式；

驅動模塊，分別與所述主控系統模塊和所述模式設置模塊相連接，用于驅動所述機器人以所述空間坐標為目標位置執行與所述機器人當前的狀態模式相適應的動作。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，

在所述機器人當前的狀態模式為所述靜態模式時，所述驅動模塊用于驅動所述機器人執行的動作包括以下至少之一：抬頭、搖頭、轉動眼球、播放音頻；

在所述機器人當前的狀態模式為所述動態模式時，所述驅動模塊用于驅動所述機器人執行的動作包括：朝向所述聲源位置移動。

6.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述音頻采集模塊包括：

音頻放大模塊，分別與所述音頻采集模塊和所述模數轉換模塊相連接，用于分別對所述多個音頻采集器中的每個音頻采集器接收到的所述音頻信號進行放大處理。

7.一種聲源位置的確定方法，其特征在于，包括：

獲取設置在機器人內部不同位置的多個音頻采集器中的每個音頻采集器接收到音頻信號的時間，其中，所述音頻信號由聲源位置發出，所述多個音頻采集器接收到所述音頻信號的時間不同；以及

依據所述多個音頻采集器中的每個音頻采集器接收到所述音頻信號的時間確定所述聲源位置的空間坐標。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，依據所述多個音頻采集器中的每個音頻采集器接收到所述音頻信號的時間確定所述聲源位置的空間坐標包括：

將所述多個音頻采集器按照接收到所述音頻信號的時間先后順序進行排序；以及

依次計算相鄰兩個音頻采集器接收到所述音頻信號的時間的差值，利用所述差值確定所述聲源位置的空間坐標。