[發明專利]基于物聯網可視化的巡線機器人

在審

• 申請號: 201610277154.4
• 申請日: 2016-04-30
• 公開（公告）號: CN105729486A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 王永輝;郭凌鋒;金炟岐;焉晉卿;冷護基;陳霞
• 申請（專利權）人: 馬鞍山市翔宇機械自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/04;H02G1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于物聯網可視化的巡線機器人，包括機器人本體、機架、控制裝置和攝像頭裝置，其特征是，所述的機器人本體包括三個機器人單體，所述的機器人單體包括機械輪式機構和越障機構；所述的控制裝置固定在機架下板（1）上，所述的機械輪式機構和越障機構通過上連接板（13）相連，所述的攝像頭裝置包括攝像頭組支架（26）、無線傳輸模塊和攝像頭組（25），所述的攝像頭組（25）固定在攝像頭組支架（26）上，所述的無線傳輸模塊固定在機架上板（5）上，所述的攝像頭組支架（26）固定在滾輪裝置的滾輪固定架（17）上。

2.根據權利要求1所述的基于物聯網可視化的巡線機器人，其特征是，所述的機械輪式行走機構包括行走電機（20）、滾輪（19）、滾輪固定架（17）、滾動軸承（16）和短軸（18），所述的滾動軸承（16）有兩個，分別固定在滾輪固定架（17）的兩側，所述的滾輪固定架（17）與上連接板（13）連接，所述的行走電機（20）與上連接板（13）固聯，所述的短軸（18）與行走電機（20）的主軸通過聯軸器連接，短軸（18）裝配于兩側滾動軸承（16）中，所述的滾輪（19）通過鍵裝配于短軸（18）上，端蓋（15）通過螺絲（14）固定在滾輪固定架（17）上。

3.根據權利要求2所述的基于物聯網可視化的巡線機器人，其特征是，所述的滾動軸承（16）采用30000型圓錐滾子軸承，軸承支承結構采用采用兩端固定支承型式，滾動軸承（16）通過焊接的方式固定在滾輪固定架（17）的兩側。

4.根據權利要求1所述的基于物聯網可視化的巡線機器人，其特征是，所述的越障機構包括越障電機（3）、絲桿（6）、絲桿螺母副（7）、左擋板（12）、右擋板（9）和螺母連接桿（8），所述的越障電機支座（4）固定在機架上板（5）上，越障電機（3）固定在越障電機支座（4）上，所述的絲桿（6）裝配于越障電機（3）的主軸上，絲桿（6）穿過機架上板（5），絲桿螺母副（7）固定在螺母連接桿（8）上，絲桿（6）與絲桿螺母副（7）螺紋連接，上連接板（13）與螺母連接桿（8）通過鉸接連接，左擋板（12）與螺母連接桿（8）固聯，右擋板（9）固聯在機架的上板。

5.根據權利要求1所述的基于物聯網可視化的巡線機器人，其特征是，所述的控制裝置固聯在機架下板（1）上，所述的控制裝置包括PLC和24V直流電源，通過PLC對行走電機（20）和越障電機（3）進行控制，實現電機的正反轉，所述的巡線機器人控制系統包括機械輪式行走機構控制系統和越障機構控制系統，所述的機械輪式行走機構控制系統包括行程開關（21）、行程開關安裝板（22）、上限位開關（11）和上限位開關安裝板（10），所述的行程開關（21）安裝在行程開關安裝板（22）上，行程開關安裝板（22）安裝在左擋板（12）上，所述的上限位開關（11）安裝在上限位開關安裝板（10）上，所述的上限位開關安裝板（10）固聯在左擋板（12）上，所述的越障機構控制系統包括下限位開關（23）和下限位開關安裝板（24），下限位開關（23）安裝在下限位開關安裝板（24）上，所述的下限位開關安裝板（24）固定在機架的上板上。

6.根據權利要求5所述的基于物聯網可視化的巡線機器人，其特征是，所述的行程開關（21）選用微動碰撞開關作為檢測裝置，所述的上限位開關（11）是位置傳感器，所述的下限位開關（23）是位置傳感器和壓力傳感器。

7.根據權利要求1所述的基于物聯網可視化的巡線機器人，其特征是，所述的攝像頭組支架（26）為六邊形，攝像頭組支架（26）的材料為45鋼。

8.根據權利要求1所述的基于物聯網可視化的巡線機器人，其特征是，所述的一個攝像頭組（25）有3個攝像頭，固定在攝像頭組支架（26）上。

9.根據權利要求1所述的基于物聯網可視化的巡線機器人，其特征是，所述的攝像頭的分辨率是1280x960。