[發明專利]一種爬桿攀壁兩用偵查機器人爬桿機構

在審

• 申請號: 201610263483.3
• 申請日: 2016-04-26
• 公開（公告）號: CN107310650A
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 張鐵異;賈梓鑌;李欣;劉應軍;高劍鋒;黃珍章;謝應軍;王杉;蔣辰開
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J3/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種爬桿攀壁兩用偵查機器人爬桿機構，屬于偵查機器人領域。

背景技術

在武器裝備高速發展的今天，機器人已經融入到軍事的各個領域，尤其是偵查領域。如果某區域內發生人質劫持或者其它犯罪活動，這就要求其它刑警人員就要在不驚動犯罪嫌疑人的情況下，得知室內的情況，以便能采取及時而準確的措施，將損失降到最低。這時候，我們就需要攀爬偵查機器人來代替偵查人員執行任務。目前我們市場上出現的偵查機器人有履帶式和六輪式在地面上行走的機器人以及吸附式爬壁偵查機器人，前兩種情況是以電動機作為動力，配置驅動輪式或履帶式行走機構，但他只能在地面活動，能爬坡，越障礙，進行地面現場的偵查工作，而對于高層的偵查作業則無招架之力。而對于后者，單純的吸附式爬壁救援機器人往往由于墻壁、窗戶的交替阻隔往往不能發揮出最大的效益。

發明內容

本發明的目的在于設計一種爬桿攀壁兩用偵查機器人的爬桿機構，以解決一般爬壁偵查機器人由于墻壁、窗戶的交替阻隔往往不能發揮出最大的效益的問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種爬桿攀壁兩用偵查機器人的爬桿機構。其特征在于由上下抓手，墊片、移動凸輪、曲柄、壓緊彈簧、驅動裝置、連桿、 固定桿、并聯盤型凸輪等組成。移動凸輪與曲柄之間通過曲桿連接傳動，由曲柄處的驅動裝置控制曲桿運動，帶動抓手的運動。驅動裝置是采用人工遙感控制，可調節其轉速和方向，用來改變爬桿機構運動方向和速度。上下抓手兩側的壓緊彈簧則用來控制抓手的回復運動，用于抓緊下水管道。同時其兩側的固定桿能安置子型爬壁機器人及回轉機構，并且其在到達指定高度后能進行分離作業。

與現有技術相比，本發明具有如下有益效果：該爬桿攀壁偵查機器人的爬桿機構使得偵查機器人在桿類物與壁面之間的自由行進，從而當其面對桿類物、墻壁、窗戶的交替阻隔時能夠發揮出最大的效益。

附圖說明

圖1是根據本發明一種爬桿攀壁兩用偵查機器人的爬桿機構結構示意圖。

圖2是本發明一種爬桿攀壁兩用偵查機器人的爬桿機構運動側視示意圖。

圖3是本發明一種爬桿攀壁兩用偵查機器人的爬桿機構運動正視示意圖

主要附圖標記說明：1-上爪手、2-下爪手II、3-移動凸輪、4-曲柄、5-壓緊彈簧、6-驅動裝置、7-連桿、8-固定軸、9-并聯盤型凸輪等。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發明的具體實施方式進行詳細描述，但應當理解本發明的保護范圍并不受具體實施方式的限制。

一種爬桿攀壁兩用偵查機器人爬桿機構，由上爪手I(1)、下爪手II(2)、移動凸輪(3)、曲柄(4)、壓緊彈簧(5)、驅動裝置(6)、連桿(7)、固定軸(8)、并聯盤型凸輪(9)等組成。

移動凸輪(3)與曲柄(4)之間通過曲桿(7)連接傳動，由曲柄處的驅動裝置控制曲桿運動，從而帶動機械手運動。轉動裝置能與兩側固定架同軸轉動或者分離，控制爬壁子體的轉向運動。

在初始狀態下，下爪手(2)夾緊、上爪手(1)松開，下跟著的并聯盤型凸輪(9)裝在電機的輸出軸上。電機回轉，驅動曲柄(8)及升程角和曲柄固連在一起的并聯盤型凸輪(9)順時針轉動，推動下機械臂擺動，同時帶動和連桿聯接的移動凸輪(3)向下移動，推動上機械臂擺動。當并聯盤凸輪(9)轉過時，下機械手松開，同時上凸輪向下移動至空行程，上機械手抓緊。電機繼續回轉過程中，下機械手松開，電機下部在電機的提升拉力下往上運動，當曲柄(4)和連桿(7)重疊共線時，機器人下部被提升，周而復始，機器人不斷向上運動。其中，通過人工遙感驅動裝置的轉動方向、和轉動速度來控制機構的運行方向和速度。當偵查機器人的爬桿機構到達指定的高度的時候，則固定桿安置的子型爬壁機器人及回轉機構開始工作，使得子型機器人脫離該機構進行獨立工作。