[發明專利]工業機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201610254101.0
• 申請日: 2016-04-23
• 公開（公告）號: CN105690395B
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 甘中學
• 申請（專利權）人: 寧波市智能制造產業研究院;寧波威客雙創投資有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙)33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種工業機器人，包括：機器臂，其用于對于二維平板型焊接平面進行焊接；環境存儲部，其存儲焊接面周圍物體配置信息；路徑記錄部，其存儲預設包括多個路徑點以及路徑動作的機器臂路徑，機器人基于該機器臂路徑能夠進行無干擾的操作；到達確定部，其在機器人到達路徑點后確認；動作完成部，其在機器人完成路徑點的動作后確認；最近點記錄部，其在機器人完成當前路徑點的動作后記錄該路徑點的位置和動作；復位程序生成部，其在機器人緊急停止時生成使機器臂返回復位點的復位程序；重啟程序生成部，其基于復位程序以及機器人緊急停止時的狀態，生成使機器人恢復運行的重啟程序；高度確定部，其基于所述環境存儲部存儲的焊接平面周圍物體配置信息確定障礙物最高點；在機器人緊急停止時所述復位程序生成部使用所述障礙物最高點信息生成復位程序；在機器人緊急停止時，所述復位程序生成部基于到達確定部確定機器臂是否在路徑點上：（1）如果機器臂在路徑點上，確定第一路徑為該路徑點到安全高度點，所述安全高度點位于路徑點上方，為使機器臂最低點的高度高于所述障礙物最高點的高度；第二路徑為安全高度點到復位高度點，所述復位高度點的高度與所述安全高度點高度相等，位于復位點上方；第三路徑為所述復位高度點到所述復位點；所述復位程序生成部基于所述第一路徑、第二路徑以及第三路徑生成復位程序；（2））如果機器臂不在路徑點上，基于最近點記錄部記錄的最近點的位置，確定第一路徑為當前位置到最近點的位置；第二路徑為最近點的位置到該最近點上方的安全高度點的位置；第三路徑為安全高度點到復位高度點，所述復位高度點的高度與所述安全高度點高度相等，位于復位點上方；第四路徑為所述復位高度點到到所述復位點；所述復位程序生成部基于所述第一路徑、第二路徑、第三路徑以及第四路徑生成復位程序。

2.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：包括停止時間計數部，其在機器人緊急停止時進行計數，當計數時間高于閾值時，控制所述機器臂基于復位程序返回復位點。

3.根據權利要求1－2之一的工業機器人的控制方法，包括如下流程：（1）在機器人緊急停止時，所述復位程序生成部基于到達確定部確定機器臂是否在路徑點上：（2）如果機器臂在路徑點上，基于所述復位程序生成部基于所述第一路徑、第二路徑以及第三路徑生成復位程序；（3）如果機器臂不在路徑點上，所述復位程序生成部基于所述第一路徑、第二路徑、第三路徑以及第四路徑生成復位程序；（4）基于該復位程序控制機器臂返回復位點；（5）在機器人恢復作業時，基于復位程序以及機器人緊急停止時的狀態，生成使機器臂恢復運行的重啟程序；（6）機器臂基于該重啟程序恢復運行。