[發明專利]一種輪距可調的管道探測機器人

有效

• 申請號: 201610241223.6
• 申請日: 2016-04-15
• 公開（公告）號: CN105697929B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 吳其林;邵宇吉;朱治鵬;張東升;劉歡
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司34101
• 代理人: 何梅生,孫琴

1.一種輪距可調的管道探測機器人，其特征在于：包括基體，所述基體上設置有探測裝置，所述基體兩端分別設置有左、右主動輪，所述左、右主動輪分別通過左、右電機驅動其旋轉，所述左、右電機分別設置在電機支架上，所述基體中部設有中部固定塊，左主動輪通過左調節機構與所述中部固定塊相連，所述左調節機構包括螺桿、滑塊、導向桿、連接桿、左固定塊，所述左固定塊與所述中部固定塊相對設置，所述螺桿的兩端轉動設置在所述左固定塊與所述中部固定塊上，所述螺桿通過第一驅動裝置驅動其旋轉，所述滑塊上設有與所述螺桿相配合的螺紋孔，所述滑塊通過螺紋孔套裝在所述螺桿上，所述導向桿的兩端分別固定在所述左固定塊與所述中部固定塊上，且所述導向桿穿過所述滑塊，所述滑塊通過連接桿與電機支架相固定連接。

2.如權利要求1所述的一種輪距可調的管道探測機器人，其特征在于：還包括右調節機構，右主動輪通過右調節機構與所述中部固定塊相連，所述右調節機構與所述左調節機構相對于所述中部固定塊呈左右對稱結構。

3.如權利要求2所述的一種輪距可調的管道探測機器人，其特征在于：所述第一驅動裝置包括第一電機、主動錐齒輪、兩個從動錐齒輪，所述主動錐齒輪與第一電機的輸出軸固定連接，所述兩個從動錐齒輪分別與所述主動錐齒輪相配合，且所述兩個從動錐齒輪的軸線與所述主動錐齒輪的軸線相垂直，所述兩個從動錐齒輪的輸出軸分別與兩端的兩個螺桿固定連接，所述從動錐齒輪與所述螺桿同軸心。

4.如權利要求1所述的一種輪距可調的管道探測機器人，其特征在于：還包括一個后輪，所述后輪為萬向輪，所述后輪位于所述左、右主動輪的后方，所述后輪通過一個支撐桿與所述基體轉動連接，所述支撐桿上還設置有一個拉簧，所述拉簧的另一端固定在基體上。

5.如權利要求1所述的一種輪距可調的管道探測機器人，其特征在于：所述左調節機構包括兩個連接桿，所述左固定塊的上、下兩端分別設有一個套孔，兩個連接桿分別穿過所述左固定塊上、下兩端的套孔。

6.如權利要求1所述的一種輪距可調的管道探測機器人，其特征在于：所述左調節機構包括兩個導向桿，所述兩個導向桿分別位于所述螺桿的上方和下方。

7.如權利要求1所述的一種輪距可調的管道探測機器人，其特征在于：所述左固定塊和中部固定塊上分別設置有一個行程開關，所述滑塊上對應位置設置有接觸塊，當接觸塊接觸到所述行程開關時，所述第一驅動裝置停止運轉。

8.如權利要求1所述的一種輪距可調的管道探測機器人，其特征在于：所述左固定塊上設置有一個光電式位移傳感器，所述滑塊上設有反射板，所述反射板與所述光電式位移傳感器相對設置。

9.如權利要求1所述的一種輪距可調的管道探測機器人，其特征在于：所述探測裝置通過舵機云臺設置在所述基體上。

10.如權利要求1所述的一種輪距可調的管道探測機器人，其特征在于：所述左、右主動輪呈空心結構，且所述左、右主動輪的外側面呈弧形狀。