[發明專利]一種機器人標定測試組合裝置

有效

• 申請號: 201610231353.1
• 申請日: 2016-04-14
• 公開（公告）號: CN105783809A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 陸炳融;郭躍;曹勇;郭佩佩;程艷花
• 申請（專利權）人: 昆山工研院工業機器人研究所有限公司;昆山華恒焊接股份有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 秦蕾

技術領域

本發明涉及一種機器人標定測試組合裝置。

背景技術

工業機器人作為柔性生產和智能制造概念中關鍵的生產裝備，其具備的最基本的功能即要求能夠準確定位末端執行器（包括位姿和姿態），關節型工業機器人為常見的各相鄰連桿耦合運動構成的開鏈機構，其末端執行器位姿的準確控制需要通過對各關節參數值的精準控制來保障。然而，機器人在整個生產及使用周期過程中不可避免地存在制造、裝配、磨損等諸多的誤差。這些誤差的存在使得機器人控制系統中原先預設的內部名義運動學模型與每個機器人個體的實際參數之間發生偏差，從而使控制不夠精準。因此，在機器人投入正式使用之前以及在維護調整之后都需要對機器人進行仔細可靠的標定，以期修正機器人的精度。

工業機器人標定時，按照國家標準《GB/T12642-2013工業機器人性能規范及其試驗方法》的要求需要對機器人的位姿、軌跡以及速度等特性進行測量標定；且對于標定過程中機器人的負載條件有規范性要求，即必須進行滿負載（設計要求）運行測試以及建議進行10%負載的測試要求。對于開發重載機器人而言，需要測量的參量紛繁復雜，且最好能在多種負載條件下對機器人樣機的運行狀況進行標定，以期更好地總結和修改機器人的設計。如此，方便可靠地標定方案和標定測試裝置則對于節省機器人標定的時間，提高工作效率至關重要。

因此，必須設計一種可方便調節負載的機器人標定測試組合裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可測定多種負載條件下的機器人標定測試組合裝置。

為實現上述發明目的，本發明提供了一種機器人標定測試組合裝置，所述機器人標定測試組合裝置與激光系統相配合并用以標定機器人姿態，所述機器人標定測試組合裝置包括固定于機器人上的標定板及直接固定于機器人或標定板上的負載組件，所述負載組件包括若干能夠拆卸連接的量塊以及將若干量塊固定至一起的固定件。

作為本發明的進一步改進，所述量塊包括首量塊、末量塊及夾設于首量塊及末量塊之間的若干中間量塊。

作為本發明的進一步改進，所述首量塊、若干中間量塊、末量塊均重量相等。

作為本發明的進一步改進，所述中間量塊具有相對的第一表面和第二表面，所述第一表面向第二表面方向凹陷形成凹槽，所述第二表面向遠離第一表面的方向凸伸形成有凸臺，相鄰兩個中間量塊固定至一起時凸臺和凹槽分別配合固定。

作為本發明的進一步改進，所述固定件包括螺柱和螺栓，所述首量塊、中間量塊及末量塊通過螺柱和螺栓相鎖緊固定；所述首量塊、中間量塊、末量塊均貫穿形成有第一穿孔，所述螺柱自所述第一穿孔穿過，并與所述螺栓相鎖緊固定。

作為本發明的進一步改進，所述量塊呈四方形，所述第一穿孔設置有四個并設置于量塊的四個角上。

作為本發明的進一步改進，所述激光系統包括用以接收激光的激光跟蹤儀、用以反射激光的反射靶球；所述機器人標定測試組合裝置還包括用以固定反射靶球和/或負載組件和/或標定板的法蘭。

作為本發明的進一步改進，所述法蘭直接固定于機器人或負載組件上，所述法蘭中心位置處設有用以固定反射靶球的靶座。

作為本發明的進一步改進，所述法蘭固定于機器人上，所述標定板為呈條狀的延伸標定板；所述延伸標定板一端固定至法蘭上，另一端延伸至法蘭外側并用以固定所述反射靶球。

作為本發明的進一步改進，所述法蘭固定于機器人上，所述標定板為呈板狀且面積大于所述法蘭及負載組件的姿態標定板；所述姿態標定板設置于所述法蘭與負載組件之間，且所述負載組件及法蘭均固定于所述姿態標定板上靠近中心的位置；所述姿態標定板遠離負載組件的位置上設置有靶座并用以固定三個所述反射靶球。

作為本發明的進一步改進，所述法蘭包括末端法蘭及標定法蘭，所述末端法蘭固定于機器人與標定板之間，所述標定板為呈板狀的偏置標定板；所述偏置標定板一端固定于末端法蘭上，另一端自末端法蘭向外延伸并用以固定所述負載組件；所述標定法蘭固定于所述負載組件上遠離機器人的一側，所述標定法蘭的中心位置處設置有用以固定反射靶球的靶座。

本發明的有益效果是：所述負載組件包括若干能夠拆卸連接的量塊，因此，在進行機器人標定測試的過程中，可根據需要增加或減少量塊的數量，從而對機器人進行更加準確的標定。并且，由于負載組件分為若干個量塊，每塊量塊的重量均較輕，因此進行固定操作時更容易更便捷。

附圖說明

圖1為本發明機器人標定測試組合裝置的整體結構示意圖；