[發(fā)明專利]一種基于行星傳動的履帶車輛及其傳動系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610228508.6
• 申請日: 2016-04-13
• 公開（公告）號: CN105922856B
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅禹貢;秦兆博;張東好;李克強(qiáng);張書瑋;陳龍;解來卿;王建強(qiáng);李升波;連小珉;楊殿閣;鄭四發(fā)
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B60K6/365
• 分類號: B60K6/365
• 代理公司: 北京匯智勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11346
• 代理人: 石輝

1.一種基于行星傳動的履帶車輛傳動系統(tǒng)，其特征在于，包括三排行星齒輪機(jī)構(gòu)以及六個(gè)系統(tǒng)構(gòu)件，所述六個(gè)系統(tǒng)構(gòu)件分別為發(fā)動機(jī)、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)以及用于分別控制左右兩側(cè)履帶的第一輸出軸和第二輸出軸；所述六個(gè)系統(tǒng)構(gòu)件分別與三排行星齒輪機(jī)構(gòu)的九個(gè)節(jié)點(diǎn)中的六個(gè)節(jié)點(diǎn)連接，所述三排行星齒輪機(jī)構(gòu)的自由度為三、約束為三，所述約束中包括至少兩個(gè)耦合類約束，以使得各排行星齒輪機(jī)構(gòu)間相互連接；

所述系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)對應(yīng)第一動力學(xué)特征矩陣D，其中，D的列數(shù)等于行星排個(gè)數(shù)，D的行數(shù)等于系統(tǒng)構(gòu)件的總數(shù)，如果系統(tǒng)構(gòu)件與第i排行星齒輪機(jī)構(gòu)的齒圈R相連，則D中對應(yīng)位置元素的節(jié)點(diǎn)系數(shù)為-R_i，如果系統(tǒng)構(gòu)件與第i排行星齒輪機(jī)構(gòu)的太陽輪S相連，則D中對應(yīng)位置元素的節(jié)點(diǎn)系數(shù)為-S_i，如果系統(tǒng)構(gòu)件與第i排行星齒輪機(jī)構(gòu)的行星架C相連，則D中對應(yīng)位置元素的節(jié)點(diǎn)系數(shù)為R_i+S_i，D中其他位置元素全部為0，i＝1、2、3；

所述六個(gè)系統(tǒng)構(gòu)件的角加速度與力矩的對應(yīng)關(guān)系如下：

ω·engω·output1ω·output2ω·mg1ω·mg2ω·mg3=A*TeTout1Tout2Tmg1Tmg2Tmg3,ω·engω·output1ω·output2ω·mg1ω·mg2ω·mg3=A*11A*12A*13A*14A*15A*16A*21A*22A*23A*24A*25A*26A*31A*32A*33A*34A*35A*36A*41A*42A*43A*44A*45A*46A*51A*52A*53A*54A*55A*56A*61A*62A*63A*64A*65A*66TeTout1Tout2Tmg1Tmg2Tmg3]]>

其中，分別為發(fā)動機(jī)、第一輸出軸、第二輸出軸、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)的角加速度，第二動力學(xué)特征矩陣A^*＝(DD^T)^-1[I-D(D^TD)^-1D^T]，T_e、T_out1、T_out2、T_mg1、T_mg2、T_mg3分別為發(fā)動機(jī)、第一輸出軸、第二輸出軸、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)的力矩。