[發明專利]一種服務機器人的視覺識別判定方法及視覺系統

在審

• 申請號: 201610223490.0
• 申請日: 2016-04-12
• 公開（公告）號: CN105643664A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 荊學東;汪澤濤;陳芷
• 申請（專利權）人: 上海應用技術學院
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J9/16
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

技術領域

本發明涉及服務機器人領域，特別涉及一種服務機器人的視覺識別判定 方法及視覺系統。

背景技術

機器人視覺可以通過視覺傳感器獲取環境的二維圖像，并通過視覺處理 器進行分析和解釋，進而轉換為符號，讓機器人能夠辨識物體，并確定其位 置。機器人視覺廣義上稱為機器視覺，其基本原理與計算機視覺類似。計算 機視覺研究視覺感知的通用理論，研究視覺過程的分層信息表示和視覺處理 各功能模塊的計算方法。而機器視覺側重于研究以應用為背景的專用視覺系 統，只提供對執行某一特定任務相關的景物描述。機器人視覺硬件主要包括 圖像獲取和視覺處理分析、輸出或顯示三部分，而圖像獲取由照明系統、視 覺傳感器、模擬－數字轉換器和幀存儲器等組成。根據功能不同，機器人視 覺可分為視覺檢驗和視覺引導兩種，廣泛應用于電子、汽車、機械等工業部 門和醫學、軍事領域。將近80％的工業視覺系統主要用在檢測方面，包括用 于提高生產效率、控制生產過程中的產品質量、采集產品數據等。產品的分 類和選擇也集成于檢測功能中。

在目前的智能服務機器人行業中，較少有添加了視覺功能的案例；而對 于工業機器人來說，其視覺功能大多數基于視覺伺服系統，通過對機器人矩 陣的計算與變換實現視覺功能，這樣的技術雖然完善，但是在智能服務機器 人上使用，稍顯繁瑣，很多功能也沒有必要。

因此，開發一種適用于智能服務機器人的、簡便易行的視覺系統，顯得 尤為重要。

發明內容

本發明針對上述現有技術中存在的問題，提出一種服務機器人的視覺識 別方法及視覺系統，采用雙目識別，能夠識別機器人所承載的物品的種類， 簡單易行、操作方便、識別快速準確。

為解決上述技術問題，本發明是通過如下技術方案實現的：

本發明提供一種服務機器人的視覺識別判定方法，其包括以下步驟：

S11：采集服務機器人所承載的物品的立體圖像；

S12：將采集到的所述立體圖像與預設的至少一參照物進行對比，判定所 述物品中是否包含參照物，得出判定結果；

S13：將所述判定結果顯示出來。

較佳地，所述步驟S12具體為：將采集到的所述立體圖像與預設的至少 一參照物進行對比，當所述圖像與至少一個所述參照物的圖片相一致時，則 對比結果為真，并獲取相一致的所述參照物的圖片和名稱，將對比結果真以 及所述參照物的圖片和名稱作為判定結果；當所述圖像與所有所述參照物的 圖片都不一致時，則對比結果為假，將所述對比結果假作為判定結果。

較佳地，所述步驟S13之后還包括：

S14：根據所述判定結果發出語音提示信號。

較佳地，所述步驟S13或所述步驟S14之后還包括：

S15：判定被取走的物品與所述判定結果是否一致，若不一致，則發出錯 誤提示信號。

本發明還提供一種服務機器人的視覺系統，其包括：依次連接的雙目識 別單元、對比判定單元以及結果顯示單元，其中，

所述雙目識別單元用于采集服務機器人所承載的物品的立體圖像；

所述對比判定單元用于將采集到的所述立體圖像與預設的至少一參照物 進行對比，判定所述物品中是否包含參照物，得出判定結果；

所述結果顯示單元用于將所述判定結果顯示出來。

較佳地，所述對比判定單元具體用于將采集到的所述立體圖像與預設的 至少一參照物進行對比，當所述圖像與至少一個所述參照物的圖片相一致時， 則對比結果為真，并獲取相一致的所述參照物的圖片和名稱，將對比結果真 以及所述參照物的圖片和名稱作為判定結果；當所述圖像與所有所述參照物 的圖片都不一致時，則對比結果為假，將所述對比結果假作為判定結果。

較佳地，服務機器人的視覺系統還包括語音提示單元，與所述對比判定 單元相連，用于根據所述判定結果發出語音提示信號。

較佳地，服務機器人的視覺系統還包括：糾錯單元，所述糾錯單元與所 述對比判定單元相連，用于判定被取走的物品與所述結果顯示單元中顯示的 結果是否一致，且當所述被取走的物品與所述結果顯示單元中顯示的結果不 一致時，發出錯誤提示信號。

相較于現有技術，本發明具有以下優點：