[發(fā)明專利]一種電機(jī)轉(zhuǎn)子視覺(jué)組裝生產(chǎn)線及組裝工藝

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610223323.6
• 申請(qǐng)日: 2016-04-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105656260B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳海永;王亞男;張?zhí)旖?/a>;李澤楠;曹軍旗;歐洋;徐森
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué);天津易而速機(jī)器人科技開(kāi)發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): H02K15/02
• 分類號(hào): H02K15/02
• 代理公司: 天津翰林知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12210
• 代理人: 趙鳳英;付長(zhǎng)杰

本發(fā)明涉及一種電機(jī)轉(zhuǎn)子視覺(jué)組裝生產(chǎn)線及組裝工藝，其特征在于所述組裝生產(chǎn)線包括軸套自動(dòng)出料設(shè)備、端板自動(dòng)出料設(shè)備、單臂液壓機(jī)、嵌磁鋼設(shè)備、轉(zhuǎn)子鐵心托盤、轉(zhuǎn)軸托盤、壓裝成品托盤、機(jī)器人、PLC、工業(yè)相機(jī)、環(huán)形光源和工業(yè)平板電腦；其中機(jī)器人、PLC、單臂液壓機(jī)、軸套自動(dòng)出料設(shè)備、轉(zhuǎn)子鐵心托盤、轉(zhuǎn)軸托盤、壓裝成品托盤、端板自動(dòng)出料設(shè)備和嵌磁鋼設(shè)備構(gòu)成機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)；工業(yè)相機(jī)、環(huán)形光源和工業(yè)平板電腦組成機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)；所述工業(yè)平板電腦上安裝有工件位置識(shí)別視覺(jué)軟件；環(huán)形光源固定在工業(yè)相機(jī)上，所述工業(yè)相機(jī)與環(huán)形光源同軸安裝在機(jī)器人的機(jī)械臂上，進(jìn)行工件位置檢測(cè)時(shí)垂直于工件表面。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車電機(jī)內(nèi)部轉(zhuǎn)子組裝作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種電機(jī)轉(zhuǎn)子視覺(jué)組裝生產(chǎn)線及組裝工藝。

背景技術(shù)

電動(dòng)機(jī)是把電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的一種重要設(shè)備。在電機(jī)轉(zhuǎn)子組裝過(guò)程中，常見(jiàn)的方案是通過(guò)人工操作結(jié)合簡(jiǎn)易裝置或簡(jiǎn)單半自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)，但在實(shí)際生產(chǎn)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子組裝工藝復(fù)雜繁瑣，由于工件的加工、安裝誤差，難以滿足高精度自動(dòng)化的電機(jī)組裝程序，為解決這些問(wèn)題迫切需要一種電機(jī)轉(zhuǎn)子視覺(jué)組裝生產(chǎn)線及組裝工藝。

目前，在申請(qǐng)人檢索范圍內(nèi)，雖然提出過(guò)解決現(xiàn)有問(wèn)題方法，例如申請(qǐng)?zhí)枮?014103607675的中國(guó)專利公開(kāi)了一種制作微型電機(jī)用壓轉(zhuǎn)子軸機(jī)，該發(fā)明利用機(jī)械組裝方式取代傳統(tǒng)的人工組裝方式，但該裝置需要人力抓取工件且未安裝機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，當(dāng)工件組裝過(guò)程中出現(xiàn)位置偏差時(shí)，仍需要人力操作手動(dòng)調(diào)整，是一種小型半自動(dòng)化生產(chǎn)；申請(qǐng)?zhí)枮?015101393820的中國(guó)專利公開(kāi)一種智能全自動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子組裝線，該發(fā)明利用自動(dòng)組裝機(jī)器代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人力操作，但該組裝線未安裝機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，在轉(zhuǎn)子組裝工藝流程中不能實(shí)時(shí)調(diào)整工件位置，當(dāng)工件在傳輸過(guò)程中位置出現(xiàn)偏差時(shí)仍然需要人工調(diào)整。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明擬解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種電機(jī)轉(zhuǎn)子視覺(jué)組裝生產(chǎn)線及組裝工藝。該生產(chǎn)線通過(guò)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，實(shí)時(shí)檢測(cè)工件位置信息，并計(jì)算工件位置偏差信息發(fā)送給機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)高精度位置糾偏，有效解決因組裝過(guò)程工件位置偏差帶來(lái)的產(chǎn)品質(zhì)量差、效率低等問(wèn)題，避免了由于機(jī)器人抓取放置工件位置偏差而需要額外人工監(jiān)測(cè)而造成的人力資源浪費(fèi)的現(xiàn)象，顯著減少了勞動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)轉(zhuǎn)子的智能自動(dòng)化生產(chǎn)。

該組裝工藝相比較傳統(tǒng)機(jī)械自動(dòng)化工藝，增加了機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)線柔性、智能化生產(chǎn)。

本發(fā)明解決所述生產(chǎn)線技術(shù)問(wèn)題采用的解決方案是，提供一種電機(jī)轉(zhuǎn)子視覺(jué)組裝生產(chǎn)線，其特征在于所述組裝生產(chǎn)線包括軸套自動(dòng)出料設(shè)備、端板自動(dòng)出料設(shè)備、單臂液壓機(jī)、嵌磁鋼設(shè)備、轉(zhuǎn)子鐵心托盤、轉(zhuǎn)軸托盤、壓裝成品托盤、機(jī)器人、PLC、工業(yè)相機(jī)、環(huán)形光源和工業(yè)平板電腦；其中機(jī)器人、PLC、單臂液壓機(jī)、軸套自動(dòng)出料設(shè)備、轉(zhuǎn)子鐵心托盤、轉(zhuǎn)軸托盤、壓裝成品托盤、端板自動(dòng)出料設(shè)備和嵌磁鋼設(shè)備構(gòu)成機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)；工業(yè)相機(jī)、環(huán)形光源和工業(yè)平板電腦組成機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)；

所述工業(yè)平板電腦上安裝有工件位置識(shí)別視覺(jué)軟件；環(huán)形光源固定在工業(yè)相機(jī)上，所述工業(yè)相機(jī)與環(huán)形光源同軸安裝在機(jī)器人的機(jī)械臂上，進(jìn)行工件位置檢測(cè)時(shí)垂直于工件表面，工業(yè)相機(jī)通過(guò)USB接口與工業(yè)平板電腦連接，工業(yè)平板電腦通過(guò)工業(yè)總線與PLC相連；PLC控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，PLC同時(shí)與單臂液壓機(jī)、軸套自動(dòng)出料設(shè)備、端板自動(dòng)出料設(shè)備和嵌磁鋼設(shè)備相連。

本發(fā)明解決所述組裝工藝技術(shù)問(wèn)題采用的解決方案是，提供一種電機(jī)轉(zhuǎn)子視覺(jué)組裝工藝，該組裝工藝使用上述的組裝生產(chǎn)線，主要應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)子鐵芯、端板、轉(zhuǎn)軸、軸套的組裝，其特征在于該組裝工藝包括以下步驟：

1)配置機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的機(jī)器人帶動(dòng)工業(yè)相機(jī)移動(dòng)至工件的正上方，工業(yè)相機(jī)采集工件的圖像信息，通過(guò)工業(yè)平板電腦中的工件位置識(shí)別視覺(jué)軟件對(duì)工件的位置進(jìn)行圖像處理和特征提取，得到工件位置信息；