[發明專利]支腿升降控制系統和方法、及工程機械

有效

• 申請號: 201610209438.X
• 申請日: 2016-04-06
• 公開（公告）號: CN107178024B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 王潤澤;崔景兵;胡傳正
• 申請（專利權）人: 江蘇徐工工程機械研究院有限公司
• 主分類號: E01C19/10
• 分類號: E01C19/10;E01C23/088
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 劉劍波

本發明公開了一種支腿升降控制系統和方法、及工程機械，涉及控制技術領域，其中，系統包括：長度傳感器，用于檢測工程機械的每個支腿的伸長量；控制器，用于根據每個支腿的伸長量控制每個支腿的升降速度。本發明實施例根據支腿的伸長量來控制支腿的升降速度，可以使得工程機械整機平穩升降，減小支腿之間、支腿與工程機械本身之間的沖撞。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，尤其是一種支腿升降控制系統和方法、及工程機械。

背景技術

冷再生機是在常溫下對包括面層和部分基層在內的舊路面結構層完進行銑刨和破碎、添加再生材料、拌合、攤鋪、碾壓等作業過程，從而重新形成具有一定承載能力的結構層的工程機械。瀝青路面再生與傳統的瀝青路面維修方式相比，能夠節約大量的瀝青、砂石等原材料，節省工程投資，同時有利于廢料處理和保護環境，具有顯著的經濟效益和社會效益。

冷再生機設備有四條支腿來控制車身的高度，且在施工過程中需要經常對機身高度進行調整以便于控制施工深度。在設備施工時，需要通過降低四條支腿的高度以使冷再生機銑刨控制部分深入地面以滿足路面施工要求；在設備施工轉場過程中，需要通過升高四條支腿的高度以使冷再生機銑刨部分脫離地面以便于轉場行走，因此冷再生機支腿升降控制系統對于提高施工效率非常重要。冷再生機支腿升降控制系統是冷再生機施工過程中非常重要的環節，在四條支腿升降控制過程中支腿升降速度影響冷再生機施工及轉場效率，而且四條支腿的協調升降控制會影響車身的平穩性，并對整機的安全性能至關重要。

發明內容

本發明實施例的一個目的是：提供一種支腿升降控制系統和方法、及工程機械，以實現工程機械的平穩升降。

根據本發明的一方面，提供一種支腿升降控制系統，包括：

長度傳感器，用于檢測工程機械的每個支腿的伸長量；

控制器，用于根據每個支腿的伸長量控制每個支腿的升降速度。

在一個實施例中，所述控制器包括：

計算單元，用于根據每個支腿的伸長量計算支腿的平均伸長量；

控制單元，用于根據每個支腿的伸長量與支腿的平均伸長量控制每個支腿的升降速度。

在一個實施例中，在第i個支腿的伸長量L_i滿足|L_i-L_s|≤M的情況下，所述控制單元控制第i個支腿以第一速度V₁上升或下降，其中，L_s為全部支腿的平均伸長量，M為預設值，1≤i≤N，N為支腿總數。

在一個實施例中，在支腿上升時：

在第i個支腿的伸長量L_i滿足L_s+ML_i≤K₁×L_imax的情況下，所述控制單元控制第i個支腿以第二速度V₂上升，其中，0.9≤K₁1，L_imax為第i個支腿的最大伸長量；

在第i個支腿的伸長量L_i滿足K₁×L_imaxL_iL_imax的情況下，所述控制單元控制第i個支腿以第三速度V₃上升；

在第i個支腿的伸長量L_i滿足0L_iL_s-M的情況下，所述控制單元控制第i個支腿以第四速度V₄上升；

其中，V₄V₁V₂V₃。

在一個實施例中，在支腿下降時：