[發明專利]一種變向移動裝置

有效

• 申請號: 201610189087.0
• 申請日: 2016-03-30
• 公開（公告）號: CN105857439B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 靳龍;關敏丹;曾昊;李亮川;劉軍昭
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B60K17/00
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司43113
• 代理人: 周晟

技術領域

本發明涉及移動設備技術領域，具體涉及一種變向移動裝置。

背景技術

現有技術的變向移動裝置，為了使結構易于實現裝置的移動及變向要求，通常將

移動裝置設計成多電機驅動控制方式，為了使各輪子得到獨立自由度，每個輪子都安裝了各自對應的驅動電機，裝置的方向控制就可以通過每個驅動電機的不同轉速或轉向來實現，這種一輪一電機驅動的設計，雖然在結構上便于實現多個方向移動的功能，但是存在穩定性不高，結構復雜，成本高的不足。

發明內容

本發明針對現有技術中的不足，設計一種結構簡單，穩定性高的變向移動裝置。

本發明的技術方案如下：

本發明的變向移動裝置，包括動力源、輪系結構，連接板、中心齒輪、推桿I、推桿II、限位桿I、限位桿II；

所述的連接板為方形結構，其中間安裝中心齒輪，所述的中心齒輪與動力源連接，能夠在動力源驅動下正反方向轉動；輪系結構分別安裝于連接板的四個角。

所述的輪系結構包括滾動輪、與滾動輪連接的輪架、輪系軸、變向齒輪、限位裝置，所述的滾動輪安裝于輪架的下方；所述的輪系軸固定安裝于輪架的上方；所述的輪系軸上固定安裝變向齒輪；所述的限位裝置固定安裝于輪系軸上，位于變向齒輪的上方。

所述的推桿I呈T字形結構，包括豎桿和橫桿；所述的推桿I分別設于連接板的左右兩側，豎桿朝內，橫桿朝外；所述的豎桿的中段上設有齒條I，齒條I與中心齒輪嚙合；所述的橫桿的兩端分別設有齒條II，所述的齒條II與輪系結構的變向齒輪嚙合；所述的豎桿的上段,位于橫桿和齒條I之間的位置上設有限位桿I，限位桿I與豎桿垂直，限位桿I的兩端對應輪系結構上的限位裝置。

所述的推桿II為長條狀，分別對應連接板的上下兩側設置，推桿II的中部設有齒條III，所述的齒條III與中心齒輪嚙合，推桿II的末端上分別安裝限位桿II，所述的限位桿II與推桿II垂直，限位桿II的兩端對應于輪系結構上的限位裝置。

所述的限位桿I的兩端設有卡槽I，所述的卡槽I對應輪系結構上的限位裝置。

所述的限位桿II的兩端設有卡槽II，所述的卡槽II對應輪系結構上的限位裝置。

所述的限位裝置包括半圓柱型板和限位柱I，所述的半圓柱型板設有兩塊，兩塊半圓柱型板上下平行設置，在空間上組成半圓柱體形狀；所述的輪系軸穿過半圓柱型板的圓心；所述的兩塊半圓柱型板之間設置三根限位柱I，三根限位柱I成品字形設置，分別位于半圓柱型板的頂點和直徑的兩端。

所述的卡槽I和卡槽II對應限位柱I設置，當卡槽I或卡槽II移動至限位位置時，限位裝置跟隨輪系結構轉動，兩根限位柱I剛好與卡槽I或卡槽II位于同一直線，卡槽I或卡槽II正好插入兩根限位柱I內，該位置的輪系結構無法沿輪系軸轉動。

所述的連接板上安裝的四組輪系結構的其中一組上還設有扇形齒條板，所述的扇形齒條板固定安裝于該組輪系結構的輪系軸上，位于限位裝置的兩塊半圓柱型板之間；所述的連接板上對應設置驅動齒輪，所述的驅動齒輪與扇形齒條板嚙合。

所述的扇形齒條板包括板體、齒條邊、圓弧槽、限位柱II、安裝孔；所述的板體為扇形，其圓弧邊沿為齒條邊，所述的圓弧槽設于板體中部，一端設有開口，圓弧槽的弧線與齒條邊平行；所述的安裝孔設于板體的圓心位置，安裝孔穿過輪系軸將扇形齒條板安裝于輪系結構上；所述的限位柱II設于板體的兩側。

所述的連接板上位于中心齒輪的四周分別設有平行于連接板四條邊的滑槽，所述的豎桿和推桿II安裝于對應位置的滑槽上，能夠沿著滑槽做進給運動，進而帶動限位桿I或限位桿II到達工作位置。

由于采用了上述的技術方案，本發明的變向移動裝置，中心齒輪轉動帶動推桿移動，推桿移動帶動與之嚙合的變向齒輪旋轉，帶動與之連接的限位桿移動，從而決定限位桿的狀態和輪系結構滾動輪方向的選擇，實現不同工作模式間的轉換；通過驅動輪與扇形齒條的嚙合傳動，改變驅動齒輪的轉向可使移動裝置沿不同的方向運動；本發明所述的變向移動裝置，結構簡單，采用機械結構間的相互關系達到改變移動方向的目的，運動更平穩，實現了結構和控制方式的創新。

附圖說明

附圖1為本發明的輪系結構圖

附圖2為本發明帶扇形齒條板的輪系結構圖

附圖3為本發明扇形齒條板的結構圖

附圖4為本發明變向移動裝置整體結構示意圖

附圖5為本發明變向移動裝置在不同狀態下的運動軌跡示意圖