[發(fā)明專利]一種智能康復(fù)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610171498.7
• 申請日: 2016-03-24
• 公開（公告）號: CN105640740A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫雪蛟;王春杰
• 申請（專利權(quán)）人: 常州市建本醫(yī)療康復(fù)器材有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B21/002;A63B24/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 翁斌

1.一種智能康復(fù)方法，其特征在于，所述智能康復(fù)方法包括：患者執(zhí)行以 下一種或多種運動模式進行訓(xùn)練：

等速模式，在該模式中：基于患者施加的力矩實時調(diào)整電機轉(zhuǎn)矩，確保電 機以預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速勻速轉(zhuǎn)動；

等長模式，在該模式中：基于電機施加的預(yù)設(shè)阻力力矩調(diào)整患者施加的力 矩；

等張模式，在該模式中：基于患者施加的力矩實時調(diào)整電機轉(zhuǎn)速，確保電 機轉(zhuǎn)矩不變；

被動模式，在該模式中：基于患者施加力矩之后電機的轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)供電電 機的電壓，確保電機轉(zhuǎn)速與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速保持一致。

2.如權(quán)利要求1所述的智能康復(fù)方法，其特征在于，在等速模式中，具體 包括：

獲取患者施加在智能康復(fù)裝置上的力矩；

獲取當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速；

獲取當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速與第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速之差；

基于所述轉(zhuǎn)速之差調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)矩，確保調(diào)節(jié)后電機以第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速勻速轉(zhuǎn) 動。

3.如權(quán)利要求1所述的智能康復(fù)方法，其特征在于，在等長模式中，具體 包括：

將電機鎖死；

電機施加預(yù)設(shè)阻力力矩；

患者施加力矩；

實時獲取扭矩數(shù)值，以調(diào)整患者施加的力矩。

4.如權(quán)利要求1所述的智能康復(fù)方法，其特征在于，在等張模式中，具體 包括：

獲取患者施加在智能康復(fù)裝置上的力矩；

獲取當(dāng)前電機轉(zhuǎn)矩；

獲取當(dāng)前電機轉(zhuǎn)矩與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩之差；

基于所述轉(zhuǎn)矩之差調(diào)節(jié)供給所述電機的電流，以調(diào)整電機轉(zhuǎn)速，確保調(diào)節(jié) 后電機以預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動。

5.如權(quán)利要求1所述的智能康復(fù)方法，其特征在于，在被動模式中，具體 包括：

獲取當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速；

獲取當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速與第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速之差；

基于所述轉(zhuǎn)速之差調(diào)節(jié)供給所述電機的電壓，確保調(diào)節(jié)后電機以第二預(yù)設(shè) 轉(zhuǎn)速勻速轉(zhuǎn)動。

6.一種智能康復(fù)系統(tǒng)，其特征在于，所述智能康復(fù)系統(tǒng)中包括：主控芯片、 上位通信區(qū)、至少一個伺服測控區(qū)、控制按鈕區(qū)以及狀態(tài)顯示區(qū)構(gòu)成，其中，

所述主控芯片，分別與所述上位通信區(qū)、伺服測控區(qū)、控制按鈕區(qū)以及狀 態(tài)顯示區(qū)連接，用于控制所述智能康復(fù)系統(tǒng)工作；

所述上位通信區(qū)，用于配置所述智能康復(fù)系統(tǒng)、發(fā)送控制指令至主控芯片 以及顯示所述智能康復(fù)系統(tǒng)各組成部分的工作參數(shù)；

所述控制按鈕區(qū)，用于輸入控制指令；

所述伺服測控區(qū)，用于執(zhí)行控制指令，帶動患者運動；

所述狀態(tài)顯示區(qū)，用于顯示所述智能康復(fù)系統(tǒng)各組成部分的工作狀態(tài)。

7.如權(quán)利要求6所述的智能康復(fù)系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服測控區(qū)中包 括：電機伺服驅(qū)動器、電機、編碼器、減速機構(gòu)、力矩傳感器、角度傳感器以 及輸出軸，其中，

所述電機伺服驅(qū)動器，分別與所述主控芯片和電機連接，用于控制所述電 機工作；

所述減速機構(gòu)，分別與所述電機和輸出軸連接，用于控制所述輸出軸轉(zhuǎn)動， 從而減速；

所述編碼器，分別與所述伺服驅(qū)動器和所述電機連接，基于所述電機伺服 驅(qū)動器的控制指令調(diào)整所述電機的轉(zhuǎn)速；

所述力矩傳感器，分別與所述主控芯片、電機以及輸出軸連接，用于感應(yīng) 電機轉(zhuǎn)矩；

所述角度傳感器，分別與所述主控芯片和所述輸出軸連接，用于感應(yīng)電機 轉(zhuǎn)速。

8.如權(quán)利要求7所述的智能康復(fù)系統(tǒng)，其特征在于，所述智能康復(fù)系統(tǒng)中 包括兩個伺服測控區(qū)，分別控制與之連接的左機頭和右機頭的轉(zhuǎn)動。

9.如權(quán)利要求6-8任意一項所述的智能康復(fù)系統(tǒng)，其特征在于，控制按鈕 區(qū)包括分別與主控芯片連接的正轉(zhuǎn)按鈕、反轉(zhuǎn)按鈕、保持/恢復(fù)按鈕、緊急停止 按鈕、啟動按鈕、停止按鈕及安全限位開關(guān)。

10.如權(quán)利要求9所述的智能康復(fù)系統(tǒng)，其特征在于，所述狀態(tài)顯示區(qū)包括 分別與主控芯片連接的伺服狀態(tài)LED、通信狀態(tài)LED、角度傳感器狀態(tài)LED及力 矩傳感器狀態(tài)LED。