[發(fā)明專(zhuān)利]雙絞線(xiàn)同步鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610153469.8
• 申請(qǐng)日: 2016-03-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105583848A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋九亞;張文增;孫振國(guó);都東;陳強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 北京三聚陽(yáng)光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種雙絞線(xiàn)同步鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，包括電機(jī)、減速器、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、縱 向腱繩、拉繩件、N個(gè)指段、N-1個(gè)關(guān)節(jié)軸、N-1個(gè)關(guān)節(jié)簧件和N-1個(gè)關(guān)節(jié)滑輪；所述電機(jī)與第一 個(gè)指段固接；所述電機(jī)的輸出軸和減速器的輸入軸相連，所述減速器的輸出軸和第一傳動(dòng) 機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端和拉繩件相連；所述拉繩件滑動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè) 置在第一指段中；所述縱向腱繩的一端與拉繩件相連，縱向腱繩的另一端與最后一個(gè)指段 相連；所述縱向腱繩繞過(guò)所有關(guān)節(jié)滑輪，縱向腱繩穿過(guò)中間的所有指段；所述第i個(gè)關(guān)節(jié)軸 套設(shè)在第i個(gè)指段中，所述第i+1個(gè)指段套接在第i個(gè)關(guān)節(jié)軸上，所述第i個(gè)關(guān)節(jié)滑輪套接在 第i個(gè)關(guān)節(jié)軸上，所述第i個(gè)關(guān)節(jié)簧件的兩端分別連接第i個(gè)指段和第i+1個(gè)指段；所有所述 關(guān)節(jié)軸相互平行；其特征在于：該裝置還包括第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、N-2個(gè)主動(dòng)輪、N-2個(gè)從動(dòng)輪、N- 2個(gè)柔性傳動(dòng)件、N-1個(gè)撥盤(pán)、N-1個(gè)上腱繩、N-1個(gè)下腱繩、N-1個(gè)摩擦塊和N-1鎖定簧件；所述 減速器的輸出軸與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與第一關(guān)節(jié)軸 相連，所述第j個(gè)主動(dòng)輪套固在第j個(gè)關(guān)節(jié)軸上，所述第j個(gè)從動(dòng)輪套固在第j+1個(gè)關(guān)節(jié)軸上， 所述第j個(gè)柔性傳動(dòng)件連接第j個(gè)主動(dòng)輪與第j個(gè)從動(dòng)輪；所述第j個(gè)柔性傳動(dòng)件采用傳動(dòng) 帶、傳動(dòng)繩或鏈條；所述第j個(gè)主動(dòng)輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第j個(gè)從動(dòng)輪采用帶輪、繩 輪或鏈輪，所述第j個(gè)柔性傳動(dòng)件、第j個(gè)主動(dòng)輪和第j個(gè)從動(dòng)輪三者之間配合形成帶輪傳動(dòng) 關(guān)系、繩輪傳動(dòng)關(guān)系或鏈輪傳動(dòng)關(guān)系；所述第i個(gè)撥盤(pán)套固在第i個(gè)關(guān)節(jié)軸上；所述第i個(gè)上 腱繩的兩端分別連接第i個(gè)撥盤(pán)、第i個(gè)摩擦塊；所述第i個(gè)下腱繩的兩端分別連接第i個(gè)撥 盤(pán)、第i個(gè)摩擦塊；所述第i個(gè)上腱繩與第i個(gè)撥盤(pán)的連接點(diǎn)設(shè)為A點(diǎn)，所述第i個(gè)下腱繩與第i 個(gè)撥盤(pán)的連接點(diǎn)設(shè)為B點(diǎn)，所述第i個(gè)上腱繩與第i個(gè)摩擦塊的連接點(diǎn)設(shè)為C點(diǎn)，所述第i個(gè)下 腱繩與第i個(gè)摩擦塊的連接點(diǎn)設(shè)為D點(diǎn)，A與B不重合或C與D不重合；所述第i個(gè)摩擦塊滑動(dòng)鑲 嵌在第i個(gè)指段中；所述第i個(gè)摩擦塊與第i+1個(gè)指段相接觸或離開(kāi)一段距離；其中，N為大于 1的自然數(shù)，i為1、2……或N-1，j為1、2……或N-2。

2.如權(quán)利要求1所述雙絞線(xiàn)同步鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述摩擦塊 的整體或局部采用彈性材料。

3.如權(quán)利要求1所述雙絞線(xiàn)同步鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述摩擦塊 的局部表面為粗糙表面。