[發明專利]物品自動裝車系統

有效

• 申請號: 201610148931.5
• 申請日: 2016-03-16
• 公開（公告）號: CN105692251B
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 毛亞英;李海軍;龍高峰
• 申請（專利權）人: 廣州圣益龍自動控制技術有限公司
• 主分類號: B65G67/08
• 分類號: B65G67/08;B65G61/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司44215
• 代理人: 劉克寬

技術領域

本發明屬于物流設備技術領域，特別涉及物品自動裝車系統。

背景技術

隨著社會的進步，企業的發展，使用貨車對物品進行運輸與周轉的情況越來越多，這也使得在運輸與周轉的過程中，裝卸貨的工作越來越多。傳統的裝卸貨是采用人工裝卸貨，工人從倉庫內將物品逐一搬到貨車并在貨車的車廂內把物品堆垛整齊。但是現在用人成本高、招工難、管理難等問題日益嚴重，另外貨車車廂內空氣不流通，內部環境悶熱，工人需要在車廂內整齊碼垛物品，這使得工人的工作強度大、工作效率低，因此，如何高效地對貨車進行裝卸貨成為了企業一直尋求解決的問題。

在物品的搬運方面，為了減少工人的勞動強度，現在倉庫內大多是使用叉車將成垛的物品運到貨車附近，然后工人再把物品搬上車碼垛，但是使用叉車安全系數低，較多的人和較多的叉車同時走動時，容易發生碰撞，引發安全事故，

在物品的碼垛方面，現在已有使用機器人對倉庫內的物品進行碼垛的實例，機器人將物品在倉庫內碼垛整齊，能減少工人的勞動強度的同時也合理地利用了空間。但是這類機器人大多固定在車間的特定地方，以便機械手準確定位。而貨車的車廂位置是隨機的，現有的機器人難以在貨車的車廂內準確定位，也不可能把機器人一直固定在貨車的車廂內，因此現在貨車的車廂內的裝卸貨還是需要依靠人工完成。

發明內容

本發明的目的是提供一種能夠對物品在倉庫和貨車之間進行拆垛、輸送和碼垛裝車的物品自動裝車系統。

為了解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：

物品自動裝車系統，包括拆垛裝置，拆垛裝置包括用以依次傳送物品的第一傳送帶和第二傳送帶，第一傳送帶的末端連接第二傳送帶的始端，第一傳送帶的速度低于第二傳送帶的速度；還包括抓取整層物品并把整層物品平放到第一傳送帶的第一機械臂，第一機械臂平放整層物品的角度是跟第一傳送帶與第二傳送帶的交界線配合的，以使得不會有任意兩個物品的重心同時越過交界線； 碼垛機器人，碼垛機器人包括車體，車體安裝有用以碼垛物品的第二機械臂；拆垛裝置與所述碼垛機器人之間連接有伸縮傳送帶；視覺系統，所述視覺系統包括用以測量所述碼垛機器人在車廂內的位置的視覺傳感器和用以分析位置數據的運算組件，所述視覺傳感器傳輸數據給所述運算組件；總控裝置，所述拆垛裝置、碼垛機器人和視覺系統均電連接總控裝置。

其中，拆垛裝置還包括第三傳送帶，第三傳送帶設置在第二傳送帶的末端，第三傳送帶設置有方向調整機構，用以調整物品的擺放方向。

其中，方向調整機構包括兩條導向桿，沿物品前進的方向，該兩條導向桿之間的距離逐漸減小。

其中，方向調整機構還包括轉向滾輪，沿物品前進的方向，該轉向滾輪設置在兩條導向桿的前方，轉向滾輪設置在物品前進路徑的一側并能夠碰觸物品以使物品轉動至趨向于橫向擺放；第三傳送帶的末端連接有第四傳送帶，第三傳送帶與第四傳送帶的連接處設置為臺階讓橫向擺放的物品能夠攀爬上第四傳送帶。

其中，車體底部的兩側均安裝有驅動履帶或驅動輪，各驅動履帶或各驅動輪分別被不同的電機驅動，各電機分別電連接總控裝置。

其中，第二機械臂工作端設置有夾具，夾具包括托底和設置于托底的固定板，托底的托持面上設有推板，推板與固定板之間設置有折疊機構；折疊機構伸展帶動推板沿著托持面朝遠離固定板的方向運動；推板與物品接觸的一面設置有真空吸盤。

其中，車體設置有把物品從伸縮傳送帶傳送至第二機械臂抓取物品之處的傳送機構；傳送機構把從伸縮傳送帶傳送來的物品排列，物品排列后，第二機械臂從傳送機構把物品抓取。

其中，傳送機構包括設置于車體的第五傳送帶和滑動連接于車體的滾筒架，滾筒架設置于第五傳送帶的下方，物品從第五傳送帶傳送到滾筒架的伸出端；滾筒架裝載物品往遠離第五傳送帶的方向滑出，第二機械臂從滾筒架的伸出端把物品抓取。

其中，滾筒架與車體之間設置有絲桿機構，絲桿機構帶動滾筒架運動；滾筒架沿其自身運動方向上遠離第五傳動帶的一端設置有防止物品掉下的阻擋結構。

其中，視覺系統包括兩個視覺傳感器，運算組件為PID控制程序，該兩個視覺傳感器均安裝于車體的同一旁側用以測量車體相對于車廂壁的位置。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：