[發(fā)明專利]一種低耦合度兩運(yùn)動(dòng)副動(dòng)平臺(tái)的三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610141779.8
• 申請(qǐng)日: 2016-03-12
• 公開（公告）號(hào): CN105619383B
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱小蓉;沈惠平;曾氫菲;楊廷力;鄧嘉鳴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種低耦合度兩運(yùn)動(dòng)副動(dòng)平臺(tái)的三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人平臺(tái)，包含動(dòng)平臺(tái)(1)、靜平臺(tái)(0)，以及連接動(dòng)平臺(tái)(1)、靜平臺(tái)(0)的2條空間復(fù)雜支鏈，其特征是：空間復(fù)雜支鏈包含1條主鏈和1條副鏈，主鏈上，驅(qū)動(dòng)桿一(2)的一端與靜平臺(tái)(0)以轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R₁₁)連接，驅(qū)動(dòng)桿一(2)的另一端與由四個(gè)球副和四個(gè)桿組成的球副平行四邊形一的一端短邊桿一固定連接，球副平行四邊形一的另一端短邊桿二(4)與動(dòng)平臺(tái)(1)用轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R₁₂)連接；進(jìn)一步，在兩個(gè)球副平行四邊形的兩個(gè)長(zhǎng)邊桿之間距離等于其短邊桿的任意兩點(diǎn)之處，須用一連桿(3)帶轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R_a)、轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R_b)連接，這兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副位于該兩點(diǎn)之處；副鏈的結(jié)構(gòu)同主鏈，但驅(qū)動(dòng)桿二(5)的一端與靜平臺(tái)(0)以轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R₂₁)連接，而轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R₂₁)與轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R₁₁)的軸線垂直，驅(qū)動(dòng)桿二(5)的另一端與由四個(gè)球副和四個(gè)桿組成的球副平行四邊形二的一端短邊桿一固定連接，球副平行四邊形二的另一端短邊桿三(7)與球副平行四邊形一的短邊桿二(4)用轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R₂₂)連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R₂₂)與轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R₁₂)的軸線重合；動(dòng)平臺(tái)(1)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R₁₂)、轉(zhuǎn)動(dòng)副九(R₃₂)的軸線必須平行。

2.按權(quán)利要求1所述的低耦合度兩運(yùn)動(dòng)副動(dòng)平臺(tái)的三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于：每條支鏈上與靜平臺(tái)(0)聯(lián)接的四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副為驅(qū)動(dòng)副，可以用移動(dòng)副來替代；且當(dāng)依次固定一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)驅(qū)動(dòng)副時(shí)，該平臺(tái)就分別成為三自由度、二自由度、單自由度的三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其獨(dú)立輸出運(yùn)動(dòng)數(shù)目分別為三、二、一，其它的運(yùn)動(dòng)為派生運(yùn)動(dòng)。