[發明專利]一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置

有效

• 申請號: 201610131712.6
• 申請日: 2016-03-08
• 公開（公告）號: CN105690414B
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發明（設計）人: 陸小龍;趙世平;宋國堃;劉曉宇;王越;夏京川;祁正興
• 申請（專利權）人: 四川大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;H02G1/02
• 代理公司: 成都科海專利事務有限責任公司51202
• 代理人: 呂建平

1.一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，包括各為兩副相對設置結構相同的手爪張合機構和驅使手爪張合機構抱持夾緊塔架構件的抱持夾緊機構；所述抱持夾緊機構包括第一機構架(4)，安裝在第一機構架(4)上的第一驅動電機(1)、與第一驅動電機軸聯接的第一傳動絲桿(7)和與第一傳動絲桿匹配構成螺紋傳動副的第一螺母滑塊，所述第一螺母滑塊與設置在第一機構架上的導軌構成滑動副；所述手爪張合機構包括由兩支撐板(14)構成的第二機構架，安裝在第二機構架上的第二驅動電機(13)、與第二驅動電機軸聯接的第二傳動絲桿(27)、與第二傳動絲桿匹配構成螺紋傳動副的第二螺母滑塊(26)、與第二螺母滑塊聯接的聯接組件和兩個相對設置與聯接組件鉸接的手爪，其中所述聯接組件由中間體(23)和兩個拉桿(24)構成，兩個拉桿的一端與中間體兩側鉸鏈接，另一端與第二螺母滑塊聯接，兩個拉桿(24)與第二傳動絲桿支座(25)兩側的導向槽匹配構成導向移動副，所述手爪由指爪(17)和與指爪內側滑槽滑動配合的指爪滑塊(22)構成，指爪滑塊的一端通過鉸鏈與聯接組件的中間體(23)聯接，指爪通過導向銷柱(20)與第二機構架的支撐板上的弧形滑槽(16)相配的導向銷柱(20)安裝在支撐板上，所述第二機構架通過聯接構件(10)固定安裝在抱持夾緊機構的第一螺母滑塊上。

2.根據權利要求1所述的鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于抱持夾緊機構中的所述第一螺母滑塊為組合結構件，由滑塊(3)和嵌置在滑塊安裝孔中的螺母(8)構成。

3.根據權利要求1所述的鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于兩副手爪張合機構相對錯位設置，使得機器人在垂直或傾斜于地面的構件上攀爬時，易于達到力矩平衡，確保機器人的可靠附著。

4.根據權利要求1或2或3所述的鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于所述指爪(17)的工作面上裝有橡膠墊層(18)，用于增大指爪夾緊構件時的摩擦力。

5.根據權利要求4所述的鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于所述橡膠墊層中嵌入有電磁鐵(21)，用于在手爪張合機構完全展開時，吸附角鋼直平面。

6.根據權利要求1或2或3所述的鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于所述中間體(23)上安裝有紅外傳感器，用于提高手爪夾持角鋼的效率。

7.根據權利要求4所述的鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于所述中間體(23)上安裝有紅外傳感器，用于提高手爪夾持角鋼的效率。

8.根據權利要求5所述的鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于所述中間體(23)上安裝有紅外傳感器，用于提高手爪夾持角鋼的效率。

9.根據權利要求4所述的鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于所述聯接構件(10)為聯接板，通過螺釘件固定在第一螺母滑塊上，構成第二機構架的兩支撐板(14)固定在聯接板的兩側。

10.根據權利要求6所述的鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于所述聯接構件(10)為聯接板，通過螺釘件固定在第一螺母滑塊上，構成第二機構架的兩支撐板(14)固定在聯接板的兩側。