[發明專利]行走方向識別方法和智能移動車及智能移動系統

在審

• 申請號: 201610118367.2
• 申請日: 2016-03-02
• 公開（公告）號: CN107153416A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 譚一云;牟國良;劉芳世
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 唐清凱

技術領域

本發明涉及智能移動技術，特別是涉及一種行走方向識別方法和智能移動車及包含該智能移動車的智能移動系統。

背景技術

隨著科學技術的發展，智能移動機器人為人們所熟知，由于移動機器人可以按照預先設置的程序自動行走并執行相關任務，無須人為操作，因此在工業應用及家居產品上的應用非常廣泛。工業上的應用如執行各種功能的機器人，家居產品上的應用如智能割草機、智能吸塵器等，這些智能移動機器人極大地節省了人們的時間，給工業生產及家居生活都帶來了極大的便利。

智能移動機器人如智能割草機，通常具有工作模式和回歸模式。在工作模式下，自移動機器人在預設的工作區域內移動并執行相關任務。在回歸模式下，自移動機器人能夠按照預設路線自動移動到充電站，進行充電或停泊。在回歸技術中，充電站中設置有信號發射器，信號發射器發射引導信號，信號發射器包括開環引導線，開環引導線與引導信號的發射端相連，引導信號沿所述開環引導線發射。智能移動機器人沿著所述引導信號回歸至充電站。

但是，無線電信號引導回歸技術中，當智能移動機器人識別引導信號成功后，無法判斷當前行走朝向是否正確正對充電站，導致智能移動機器人在一段時間內行走方向錯誤，影響智能移動機器人的工作效率。

發明內容

基于此，有必要針對無線電信號引導回歸技術中，智能移動機器人無法判斷當前行走朝向是否正確正對充電站，導致智能移動機器人在一段時間內行走方向錯誤的問題，提供一種行走方向識別方法和智能移動車及包含該智能移動車的智能移動系統。

一種行走方向識別方法，包括步驟：接收方向引導信號；分析所述方向引 導信號的強度值在預設時間內的變化趨勢；根據所述分析的結果識別行走方向是否正確。

上述行走方向識別方法，方向引導信號從其發射端向遠處傳播，在沿其傳播路徑遠離該發射端的方向上信號強度逐漸減弱，反之，在沿其傳播路徑靠近該發射端的方向上信號強度逐漸增強。通過分析接收到的方向引導信號的強度值在預設時間內的變化趨勢，再根據預先設置的正確的行走方向，即可判斷當前行走方向是否正確，這樣便能夠及時地使設備根據該判斷的結果及時地執行正確的操作，避免錯誤行走。

在其中一個實施例中，在步驟分析所述方向引導信號的強度值在預設時間內的變化趨勢中，還包括步驟：若所述分析得到的所述方向引導信號的強度值在預設時間內逐漸增強，則所述分析的結果為1，反之，所述分析的結果為0。

在其中一個實施例中，在步驟根據所述分析的結果識別行走方向是否正確中，還包括步驟：若所述分析的結果為所述方向引導信號逐漸增強，則所述行走方向正確，反之，則所述行走方向錯誤。

在其中一個實施例中，在所述步驟根據所述分析的結果識別行走方向是否正確后，還包括步驟：若所述行走方向正確，則沿當前方向繼續行走，若所述行走方向錯誤，則沿反方向行走。

在其中一個實施例中，所述方向引導信號為無線電波形式。

在其中一個實施例中，所述方向引導信號為具有指向性的信號。

在其中一個實施例中，所述方向引導信號的波形為方波、三角波和梯形波中的一種。

在其中一個實施例中，所述方向引導信號的頻率范圍為500Hz至300kHz。

在其中一個實施例中，所述方向引導信號的波形上升沿時間的范圍為500ns至2000ns。

一種智能移動車，所述智能移動車接收沿引導線向空間輻射的方向引導信號，并且在所述方向引導信號的引導下沿所述引導線行走，包括接收模塊、處理模塊和控制模塊，所述接收模塊用于接收所述方向引導信號；所述處理模塊與所述接收模塊連接，用于分析所述方向引導信號的強度值在預設時間內的變 化趨勢；所述控制模塊與所述處理模塊連接，所述控制模塊用于接收所述處理模塊的所述分析的結果，并根據所述結果識別行走方向是否正確。

上述智能移動車，接收模塊接收到方向引導信號，方向引導信號從其發射端沿著引導線向空間輻射，在沿其傳播路徑遠離該發射端的方向上信號強度逐漸減弱，反之，在沿其傳播路徑靠近該發射端的方向上信號強度逐漸增強。處理模塊分析方向引導信號的強度值在預設時間內的變化趨勢，控制模塊接收到處理模塊的分析結果，即可判斷智能移動車當前的行走方向與預先設置的路徑方向相比是否正確，這樣控制模塊便能夠及時地控制智能移動車根據該判斷的結果執行正確的操作，避免沿錯誤路徑行走，提高工作效率。