[發明專利]掃地機器人

有效

• 申請號: 201610114750.0
• 申請日: 2016-03-01
• 公開（公告）號: CN105686765B
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 樸永哲
• 申請（專利權）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;B25J11/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種掃地機器人，其特征在于，包括本體，所述本體上設有相互獨立的多個行走裝置，每個所述行走裝置均包括外殼和至少一部分設在所述外殼內的驅動輪組件，且多個所述行走裝置的驅動輪組件相互可替換，每個所述驅動輪組件均包括：

傳動組件；

滾輪，所述滾輪繞水平軸線可旋轉地與所述傳動組件相連，且所述滾輪與所述傳動組件的相對位置固定；

用于驅動所述滾輪旋轉的電機，所述電機與所述傳動組件相對固定地連接并通過所述傳動組件與所述滾輪傳動連接；

編碼器，所述編碼器與所述電機相連以控制所述電機變速，

其中，所述外殼的下端敞開，且所述滾輪伸出所述外殼的下端；

所述電機的軸線與所述滾輪的軸線平行，且所述電機和所述滾輪位于所述傳動組件的同一側；

所述驅動輪組件上設有安裝部，所述安裝部為關于經過所述電機的軸線和所述滾輪的軸線的平面對稱的兩組，至少一組所述安裝部與所述外殼相連。

2.根據權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述行走裝置包括左右對稱布置的兩個，且兩個所述行走裝置的所述滾輪分別鄰近所述本體的左邊沿和右邊沿。

3.根據權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳動組件呈沿前后方向延伸的長條形狀，所述電機固定連接在所述傳動組件的后端，且所述滾輪可轉動地連接在所述傳動組件的前端，所述滾輪的前邊沿、上邊沿以及下邊沿均凸出所述傳動組件。

4.根據權利要求3所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳動組件沿上下方向的寬度尺寸從前往后逐漸減小。

5.根據權利要求3所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳動組件的前端形成有與所述滾輪對應的輪盤，所述滾輪與所述輪盤相對布置。

6.根據權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳動組件關于經過所述電機的軸線和所述滾輪的軸線的平面對稱。

7.根據權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳動組件的外表面上設有擋片，所述擋片位于所述電機與所述滾輪之間。

8.根據權利要求1-5中任一項所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳動組件包括殼體和傳動齒輪組，所述傳動齒輪組設在所述殼體內，所述電機與所述殼體相對固定地連接，且所述滾輪與所述殼體相連且相對位置固定，所述傳動齒輪組分別與所述電機的電機軸以及所述滾輪相連以傳遞動力。

9.根據權利要求8所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳動齒輪組包括：

輸入齒輪，所述輸入齒輪與所述電機的電機軸同軸固接；

輸出齒輪，所述輸出齒輪與所述滾輪同軸固接；

中間齒輪，所述中間齒輪包括同軸且相對固定的第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪的分度圓直徑大于所述第二齒輪的分度圓直徑，所述第一齒輪與所述輸入齒輪傳動連接，且所述第二齒輪與所述輸出齒輪傳動連接。

10.根據權利要求9所述的掃地機器人，其特征在于，所述中間齒輪包括多個，所述輸入齒輪位于多個所述中間齒輪的上游且所述輸出齒輪位于多個所述中間齒輪的下游，多個所述中間齒輪從上游到下游依次連接，每個所述中間齒輪的第一齒輪與輸入齒輪或位于上游的一個中間齒輪的第二齒輪嚙合，且每個所述中間齒輪的第二齒輪與輸出齒輪或位于下游的一個中間齒輪的第一齒輪嚙合。

11.根據權利要求9所述的掃地機器人，其特征在于，所述輸入齒輪、所述輸出齒輪、所述第一齒輪和所述第二齒輪均為斜齒輪。

12.根據權利要求9所述的掃地機器人，其特征在于，所述輸入齒輪、所述輸出齒輪、所述中間齒輪中的至少一部分為一體注塑成型。