[發明專利]一種六自由度機械手

在審

• 申請號: 201610100006.5
• 申請日: 2016-02-24
• 公開（公告）號: CN105619400A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 王福業;王憲倫;王瑩麗;李建強;高新兵;孫佃朋
• 申請（專利權）人: 青島萬龍智控科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種六自由度機械手，其特征在于：其包括機械臂、升降立柱（2）及輸出法蘭（12），所述機械臂包括依次連接機械臂A（6）、機械臂B（7）、機械臂C（8）、機械臂D（10），其中：

所述升降立柱（2）設置升降軌道，機械臂A（6）平行連接于升降立柱（2）的升降軌道，連接處設置帶有旋轉軸的升降臺（3）；機械臂A（6）可沿升降軌道上下運動，形成第一自由度；機械臂A（6）可以繞升降臺（3）的旋轉軸在-90°～90°范圍內轉動，形成第二自由度；

所述機械臂B（7）與機械臂A（6）之間、機械臂C（8）與機械臂B（7）之間通過可轉動關節連接；機械臂B（7）與機械臂A（6）之間、機械臂C（8）與機械臂B（7）之間可實現相對轉動，形成第三、第四自由度；

所述機械臂D（10）與機械臂C（8）之間、輸出法蘭（12）與機械臂D（10）之間通過旋轉軸連接；機械臂D（10）與機械臂C（8）之間、輸出法蘭（12）與機械臂D（10）之間可實現相對旋轉，形成第五、第六自由度。

2.根據權利要求1所述的一種六自由度機械手，其特征在于：所述升降臺（3）上、機械臂B（7）與機械臂A（6）之間的旋轉軸、機械臂C（8）與機械臂B（7）之間的旋轉軸均設置有電磁剎車（4）可以隨時限制旋轉軸的轉動。

3.根據權利要求1所述的一種六自由度機械手，其特征在于：所述機械臂D（10）與機械臂C（8）的連接處設置減速電機A（9），對其相對旋轉進行動力驅動；所述輸出法蘭（12）與機械臂D（10）連接處設置減速電機B（11），對其相對旋轉進行動力驅動。

4.根據權利要求3所述的一種六自由度機械手，其特征在于：減速電機A（9）、減速電機B（11）、電磁剎車（4）通過無線通訊裝置與手持遙控器連接，由手持遙控器進行控制動作。

5.根據權利要求1所述的一種六自由度機械手，其特征在于：所述升降立柱（2）的升降軌道為螺桿機構或齒輪齒條機構或同步帶機構。

6.根據權利要求1所述的一種六自由度機械手，其特征在于：其設置拖鏈進行布置管線，所述拖鏈由旋轉支架（5）進行固定，所述旋轉支架（5）設置于升降立柱（2）側面、升降臺（3）上方、機械臂A（6）上方、機械臂B（7）上方、機械臂C（8）上方/側面的一處或多處。

7.根據權利要求6所述的一種六自由度機械手，其特征在于：所述旋轉支架（5）為可旋轉、可擺動的圓環結構。

8.根據權利要求1所述的一種六自由度機械手，其特征在于：所述升降立柱（2）為中空式長方體結構。

9.根據權利要求1所述的一種六自由度機械手，其特征在于：所述升降立柱（2）底部設置底座（1），用于對機械手進于連接與固定。

10.根據權利要求1所述的一種六自由度機械手，其特征在于：輸出法蘭（12）與激光清洗執行機構連接。