[發(fā)明專利]混聯(lián)高頻仿人三自由度機(jī)械足

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610095117.1
• 申請(qǐng)日: 2016-02-19
• 公開（公告）號(hào): CN105620581A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉艷;班書昊;蔣學(xué)東;何云松;席仁強(qiáng);徐然
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.混聯(lián)高頻仿人三自由度機(jī)械足，其特征在于：包括機(jī)械小腿(1)、踝動(dòng)力裝置、跗骨 板(2)、跗動(dòng)力裝置、跖骨板(3)、跖動(dòng)力裝置和并聯(lián)腳趾(4)；所述機(jī)械小腿(1)裝設(shè)于 踝齒輪軸(10)上；所述踝動(dòng)力裝置包括裝設(shè)于所述跗骨板(2)上的踝動(dòng)力軸(11)、裝設(shè) 于所述踝動(dòng)力軸(11)上的踝主動(dòng)輪(12)、平行于所述踝動(dòng)力軸(11)裝設(shè)于所述跗骨板(2) 上的所述踝齒輪軸(10)、裝設(shè)于U型架A(13)上的電機(jī)A(14)；所述電機(jī)A(14)的輸 出軸與所述踝動(dòng)力軸(11)的一端相連；所述踝齒輪軸(10)與所述踝主動(dòng)輪(12)相嚙合 傳動(dòng)；所述跗動(dòng)力裝置包括跗骨齒輪軸(20)、平行于所述跗骨齒輪軸(20)裝設(shè)于所述跗骨 板(2)上的跗動(dòng)力軸(21)、裝設(shè)于所述跗動(dòng)力軸(21)上的跗骨主動(dòng)輪(22)、裝設(shè)于U 型架B(23)上的電機(jī)B(24)；所述電機(jī)B(24)的輸出軸與所述跗動(dòng)力軸(21)的一端相 連；所述跗骨齒輪軸(20)與所述跗骨主動(dòng)輪(22)相嚙合傳動(dòng)；所述跖骨板(3)與所述跗 骨齒輪軸(20)相固定，所述跗骨齒輪軸(20)可相對(duì)于所述跗骨板(2)自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述跖 動(dòng)力裝置包括通過軸承裝設(shè)于所述跖骨板(3)上的趾動(dòng)力軸(31)、裝設(shè)于所述趾動(dòng)力軸(31) 上的跖骨主動(dòng)輪(32)、與所述跖骨主動(dòng)輪(32)相嚙合的跖齒輪軸(30)、裝設(shè)于U型架C (33)上的電機(jī)C(34)；所述電機(jī)C(34)的輸出軸與所述趾動(dòng)力軸(31)的一端相連；所 述跖齒輪軸(30)上裝設(shè)有所述并聯(lián)腳趾(4)；所述并聯(lián)腳趾包括大拇趾(41)、二拇趾(42)、 三拇趾(43)、四拇趾(44)和小拇趾(45)。