[發明專利]基于機器人的門板折彎雙向進給夾具

有效

• 申請號: 201610094592.7
• 申請日: 2016-02-22
• 公開（公告）號: CN105598312B
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 鄧必懋;鄭思靜;黃康飛
• 申請（專利權）人: 佛山市南海區廣工大數控裝備協同創新研究院
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18;B21D5/00
• 代理公司: 北京精金石專利代理事務所(普通合伙)11470
• 代理人: 劉曄

1.基于機器人的門板折彎雙向進給夾具，其特征在于，包括：

用于連接機器人第六軸法蘭盤的固定板；

設置于固定板上的固定安裝架，該固定安裝架上設置有活塞桿活動方向平行于固定安裝架寬度方向的第一氣缸、以及沿固定安裝架寬度方向延伸的導軌，該導軌上安裝有與導軌滑動配合的滑塊；

設置于滑塊上的移動安裝架，該移動安裝架的長度大于固定安裝架的長度，該移動安裝架經氣缸安裝板連接第一氣缸的活塞桿，該移動安裝架上設置有用以吸取門板的真空吸盤；

還包括第二氣缸，該第二氣缸的缸體與第一氣缸的缸體沿固定安裝架的寬度方向交錯設置于固定安裝架上，該第二氣缸活塞桿的延伸方向與第一氣缸活塞桿的延伸方向相反，該第二氣缸的活塞桿經氣缸安裝板連接移動安裝架；

固定安裝架上設置有沿固定安裝架長度方向缸體并列于第一氣缸的第三氣缸和缸體并列于第二氣缸的第四氣缸，第三氣缸和第四氣缸的活塞桿分別經氣缸安裝板連接移動安裝架，該第三氣缸活塞桿的延伸方向與第一氣缸活塞桿的延伸方向相同，該第四氣缸活塞桿的延伸方向與第二氣缸活塞桿的延伸方向相同；

所述第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸和第四氣缸均為包含有由活塞間隔開來的液油腔和壓縮空氣腔的氣液缸，其中第一氣缸和第二氣缸的活塞桿一端均連接于活塞位于液油腔的一側，第三氣缸和第四氣缸的活塞桿一端均連接于活塞位于壓縮空氣腔的一側，并且為氣缸供氣的氣源依次經過第一三位五通換向閥、第一單向節流閥連通第一氣缸的第一壓縮空氣腔，該第一氣缸的第一液油腔與第三氣缸的第三液油腔相連通，第三氣缸的第三壓縮空氣腔經過第二單向節流閥后分別連通第一兩位兩通換向閥和第二兩位兩通換向閥，第一兩位 兩通換向閥連通氣源；氣源依次經過第二三位五通換向閥、第三單向節流閥連通第二氣缸的第二壓縮空氣腔，該第二氣缸的第二液油腔與第四氣缸的第四液油腔相連通，第四氣缸的第四壓縮空氣腔經過第四單向節流閥后分別連通第三兩位兩通換向閥與第四兩位兩通換向閥，第三兩位兩通換向閥連通氣源。

2.如權利要求1所述的基于機器人的門板折彎雙向進給夾具，其特征在于，固定安裝架的一端上設置有三個沿固定安裝架寬度方向等間距排列的接近開關，一面向接近開關的感應擋塊經擋塊安裝板設置于移動安裝架上，長度方向平行于固定安裝架寬度方向的擋塊安裝板位于接近開關的正上方。

3.如權利要求1所述的基于機器人的門板折彎雙向進給夾具，其特征在于，三個接近開關分別連接PLC控制系統，該PLC控制系統分別連接第一三位五通換向閥、第二三位五通換向閥、第一兩位兩通換向閥、第二兩位兩通換向閥、第三兩位兩通換向閥和第四兩位兩通換向閥。