[發明專利]基于電活性聚合物的仿生變形環節機器人

有效

• 申請號: 201610094539.7
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105598959B
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 谷國迎;徐亮;陳漢青;董婉婷;朱利民
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中;樊昕

1.一種基于電活性聚合物的仿生變形環節機器人，其特征在于，包括依次相連接的多個縱肌和環肌，每個縱肌的四角設置有四個延伸部位，所述延伸部位連接所述縱肌兩側的環肌，每個環肌的兩側固定一組剛毛和一組配重，所述縱肌和環肌均為可徑向運動的8字形電活性聚合物驅動器，所述8字形結構能夠在電壓下發生明顯的形變特性，實現縱肌的軸向運動。

2.根據權利要求1所述的基于電活性聚合物的仿生變形環節機器人，其特征在于，所述環肌的四角設置有和縱肌的延伸部位相契合的缺口，在電壓驅動下，發生高度變化；所述剛毛為兩簇豎直向下的刷毛，固定在環肌兩側，其長度為在環肌舒張到最低點時正好觸地為準；所述配重固定在環肌四角缺口旁邊，利用其自身重量使環肌不會在縱肌舒張時發生轉動。

3.根據權利要求2所述的基于電活性聚合物的仿生變形環節機器人，其特征在于，在所述縱肌和環肌上分別加上周期相同相位不同的電壓，當一個環肌與地面摩擦力最大時，另一個環肌與地面摩擦力最小，同時縱肌縱向舒張，使得機器人向固定方向運動。

4.根據權利要求2所述的基于電活性聚合物的仿生變形環節機器人，其特征在于，所述配重為四個螺釘，用VHB的粘性固定。

5.根據權利要求2所述的基于電活性聚合物的仿生變形環節機器人，其特征在于，所述8字形電活性聚合物驅動器采用兩側涂有碳粉的介電彈性體提供舒張動力、外側亞克力板框架提供支撐和拮抗力的電活性聚合物肌肉。