[發明專利]抗沖擊四自由度并聯仿人機械足有效
| 申請號： | 201610093838.9 | 申請日： | 2016-02-19 |
| 公開（公告）號： | CN105620578B | 公開（公告）日： | 2017-10-20 |
| 發明（設計）人： | 班書昊;李曉艷;蔣學東;何云松;席仁強;譚鄒卿 | 申請（專利權）人： | 常州大學 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 213164 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 沖擊 自由度 并聯 人機 | ||
1.抗沖擊四自由度并聯仿人機械足，其特征在于：包括機械小腿(1)、正交踝關節軸、跗骨桿(3)、通過跗跖鉸鏈(30)裝設于所述跗骨桿(3)左端的跖骨桿(4)、通過跖趾鉸鏈(40)裝設于所述跖骨桿(4)上的腳趾(5)、裝設于所述跖骨桿(4)底部的弓形腳底板(8)、腳背面(7)、兩端分別與所述腳背面(7)和所述跖骨桿(4)相連的橡膠支柱(6)；所述正交踝關節軸包括主軸架(23)、踝主軸A(20)、踝主軸B(21)、螺栓(22)和電機(25)；所述踝主軸A(20)垂直通過所述踝主軸B(21)，所述踝主軸B(21)的兩端分別通過兩軸承(24)裝設于所述機械小腿(1)和所述主軸架(23)上；所述螺栓(22)的兩端分別連接所述機械小腿(1)和所述主軸架(23)，所述電機(25)裝設于所述主軸架(23)上，其輸出軸與所述踝主軸B(21)的下端相連；所述腳趾(5)與所述跖骨桿(4)之間裝設有腳趾彈簧(51)，所述腳背面(7)與所述跖骨桿(4)之間裝設有跖骨上彈簧A(41)和跖骨上彈簧B(43)，所述弓形腳底板(8)為上凸形彈性金屬板，所述橡膠支柱(6)位于所述跖骨上彈簧A(41)與所述跖骨上彈簧B(43)之間；所述腳背面(7)的右端采用跗骨彈簧(31)與所述跗骨桿(3)相連；所述弓形腳底板(8)的左右兩端分別通過跖骨下彈簧A(42)、跖骨下彈簧B(44)與所述跖骨桿(4)相連。
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