[發(fā)明專利]混聯(lián)減振仿人三自由度機械足

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610093829.X
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105730549B
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設計）人: 李曉艷;班書昊;蔣學東;何云松;席仁強;徐然
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.混聯(lián)減振仿人三自由度機械足，其特征在于：包括機械小腿(1)、跗骨桿A(21)、跗骨桿B(22)、跗骨桿C(23)、跖骨桿A(31)、跖骨桿B(32)、跖骨桿C(33)、機械腳趾(4)、連接所述機械小腿(1)與所述跗骨桿A(21)的小腿彈簧(8)、裝設于所述跗骨桿B(22)上的踝大齒輪(51)、輸出軸與所述踝大齒輪(51)相連的踝電機(52)、與所述踝大齒輪(51)相嚙合的踝小齒輪(53)、裝設于所述跗骨桿A(21)上的跗骨大齒輪(61)、與所述跗骨大齒輪(61)相連的跗骨電機(62)、與所述跗骨大齒輪(61)相嚙合的跗骨小齒輪(63)、踝軸(24)、跗骨鉸鏈(25)、跖骨軸(35)、腳趾軸(36)、連接所述跗骨鉸鏈(25)與所述跖骨桿A(31)的跗跖彈簧(9)、連接所述跖骨桿B(32)與所述機械腳趾(4)的腳趾彈簧(10)、裝設于所述跖骨桿A(31)上的腳趾大齒輪(71)、與所述腳趾大齒輪(71)相嚙合的腳趾小齒輪(73)、輸出軸裝設有所述腳趾大齒輪(71)的腳趾電機(72)；所述跗骨桿A(21)、跗骨桿B(22)、跗骨桿C(23)兩兩相連；所述跖骨桿A(31)、所述跖骨桿B(32)與所述跖骨桿C(33)兩兩相連；所述跗骨桿B(22)與所述跗骨桿C(23)通過跗骨鉸鏈(25)相連；所述踝軸(24)同時連接所述機械小腿(1)、所述跗骨桿A(21)和所述跗骨桿B(22)；所述跖骨軸(35)同時連接所述跗骨桿A(21)、所述跗骨桿C(23)、所述跖骨桿A(31)和所述跖骨桿C(33)；所述腳趾軸(36)連接所述機械腳趾(4)、所述跖骨桿B(32)和所述跖骨桿A(31)；所述小腿彈簧(8)、所述跗跖彈簧(9)和所述腳趾彈簧(10)均為抗拉彈簧；所述踝軸(24)與所述機械小腿(1)相固結，其上裝設有所述踝小齒輪(53)；所述跖骨軸(35)與所述跖骨桿A(31)相固結，其上裝設有所述跗骨小齒輪(63)；所述腳趾軸(36)與所述機械腳趾(4)相固結，其上裝設有所述腳趾小齒輪(73)。