[發(fā)明專利]四自由度仿人并聯(lián)減振機械足有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610092104.9 | 申請日： | 2016-02-19 |
| 公開（公告）號： | CN105667625B | 公開（公告）日： | 2017-12-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 班書昊;李曉艷;蔣學(xué)東;何云松;席仁強;譚鄒卿 | 申請（專利權(quán)）人： | 常州大學(xué) |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 213164 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自由度 并聯(lián) 機械 | ||
1.四自由度仿人并聯(lián)減振機械足，其特征在于：包括裝設(shè)有機械小腿(4)的踝關(guān)節(jié)軸(70)、跗骨板(3)、裝設(shè)于所述跗骨板(3)上與所述踝關(guān)節(jié)軸(70)一端相連的踝電機(71)、裝設(shè)有所述跗骨板(3)的跗骨軸(60)、工字形跖骨板(2)、裝設(shè)于所述工字形跖骨板(2)上與所述跗骨軸(60)一端相連的跗骨電機(61)、沿同一直線分別裝設(shè)于所述工字形跖骨板(2)前后兩側(cè)的腳趾軸A(16)和腳趾軸B(17)、裝設(shè)于所述腳趾軸A(16)上的并聯(lián)腳趾A、裝設(shè)于所述腳趾軸B(17)上的并聯(lián)腳趾B、裝設(shè)于所述工字形跖骨板(2)上與所述腳趾軸A(16)相連的腳趾電機A(18)、裝設(shè)于所述工字形跖骨板(2)上與所述腳趾軸B(17)相連的腳趾電機B(19)，還包括裝設(shè)于所述工字形跖骨板(2)與所述腳趾軸B(17)之間的腳趾扭轉(zhuǎn)彈簧A(81)、裝設(shè)于所述工字形跖骨板(2)與所述腳趾軸A(16)之間的腳趾扭轉(zhuǎn)彈簧B(82)、裝設(shè)于所述工字形跖骨板(2)與所述跗骨軸(60)之間的跗跖扭轉(zhuǎn)彈簧(83)、裝設(shè)于所述踝關(guān)節(jié)軸(70)與所述跗骨板(3)之間的踝軸扭轉(zhuǎn)彈簧(84)；所述并聯(lián)腳趾A包括依次裝設(shè)于所述腳趾軸A(16)上的大拇趾(11)、二拇趾(12)和三拇趾(14)；所述并聯(lián)腳趾B包括裝設(shè)于所述腳趾軸B上的四拇趾(14)和小拇趾(15)；所述跗骨軸(60)的兩端均通過軸承裝設(shè)于所述工字形跖骨板(2)上，所述踝關(guān)節(jié)軸(70)兩端均通過軸承裝設(shè)于所述跗骨板(3)上；所述跗骨板(3)的右端為凹形，左端為凸形。
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