[發明專利]一種基于GPS-RTK技術的無人割草車室外導航與控制方法在審
| 申請號： | 201610091517.5 | 申請日： | 2016-02-18 |
| 公開（公告）號： | CN105716619A | 公開（公告）日： | 2016-06-29 |
| 發明（設計）人： | 周繼強;王麗峰;張孝勇;馮禹;鄭有勝;徐望婷 | 申請（專利權）人： | 江西洪都航空工業集團有限責任公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 國省代碼： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 gps rtk 技術 無人 割草 室外 導航 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于GPS-RTK技術的無人割草車室外導航與控制方法，其特征在于：
建立GPS-RTK工作站，包括基準站和移動站；
基準站和移動站同時接受同一時間、統一GPS衛星發射的信號，基準站所獲得的觀測值與已知位置信息進行比較，得到GPS差分改正值；
然后將這個改正值通過無線電數據鏈電臺及時傳遞給移動站精化其GPS觀測值，從而得到經差分改正后移動站準確的實時經緯度信息，通過米制換算以及坐標系轉換得到無人車精確的二維位置坐標D(x，y)；
移動站采用雙天線GPS接收機，便可以獲得移動站的姿態信息，包括航向、俯仰角；
無人車為四驅前輪轉向輪式移動平臺，無人車的四輪由四個獨立的減速直流伺服電機及相應驅動控制器組成，采用電子差速方式控制無人車倆前輪轉向角度；
根據無人割草車相關機械參數：軸距L、輪距C和車輪直徑R；建立車輛運動模型，得到四驅電機輸出轉速函數Nn＝f(v，r)，以及兩前輪轉角函數θn＝f(r)；
根據已知的規劃路徑離散化為n個點Dn＝(xn，yn，δn)與GPS-RTK獲得的無人車當前位置D＝(x，y，δ)進行實施匹配計算；
采用逐點逼近式方法，輸出無人車運行參數，即各驅動電機轉速和前輪轉角。
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