[發明專利]一種按需調度的無軌道磁導航無人車系統

在審

• 申請號: 201610090630.1
• 申請日: 2016-02-18
• 公開（公告）號: CN107092249A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 楊明;孫一飛;朱剛;王冰
• 申請（專利權）人: 蘇州青飛智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種按需調度的無軌道磁導航無人車系統，其特征在于，包括車體、運動控制系統、車輛定位系統、車輛導航系統、磁釘軌跡和調度系統。

2.根據權利要求1所述的一種按需調度的無軌道磁導航無人車系統，其特征在于，所述運動控制系統包括轉向控制器系統，速度控制系統。

3.根據權利要求1所述的一種按需調度的無軌道磁導航無人車系統，其特征在于，所述車輛定位系統通過磁傳感器檢測和定位路面鋪設的磁釘，并通過對編碼磁釘序列的識別來實現車輛在整個運行環境中的定位。

4.根據權利要求1所述的一種按需調度的無軌道磁導航無人車系統，其特征在于，所述車輛導航系統根據當前車輛的定位信息和預先建立的曲率地圖來為車輛導航，生成轉向控制命令和速度控制命令，并輸出給運動控制系統。

5.根據權利要求1所述的一種按需調度的無軌道磁導航無人車系統，其特征在于，所述磁釘軌跡是沿設定的軌跡間隔鋪設，鋪設的每個磁釘具有唯一的編號，并在關鍵的定位點處利用磁釘的NS極進行編碼標記，以使得車輛在識別到編碼序列時可以知道所處的磁釘編號。

6.根據權利要求1所述的一種按需調度的無軌道磁導航無人車系統，其特征在于，所述調度系統接受用戶有效的輸入，生成系統調度命令，并調度無人車自動完成用戶的請求。

7.根據權利要求1所述的一種按需調度的無軌道磁導航無人車系統，其特征在于僅依賴于鋪設在路面上的磁釘路線，無人車可以和常規駕駛車輛共享道路，避免了常規有軌道車輛軌道對路面的占用。

8.根據權利要求1所述的車輛定位系統，其特征在于所述路面鋪設的磁釘是按序編號的，知道當前磁釘的編號，即可知道車輛在整個磁釘軌跡上的縱向位置。

9.根據權利要求1所述的車輛定位系統，其特征在于定位算法融合了磁傳感器的數據以及車載里程計和慣性導航元件的數據，以達到車輛在磁釘軌跡上的實時定位。

10.根據權利要求1所述的車輛導航系統，其特征在于所用的曲率地圖是預先通過手動駕駛車輛沿軌跡線行駛得到，并按照磁釘編號有序存儲為地圖文件供自動駕駛時使用。

11.根據權利要求10所述的曲率地圖，其特征在于在已知車輛定位信息的情況下，根據曲率地圖，可以得到車輛前方道路上的軌跡信息，從而在磁導航無人車這類感知傳感器無法獲得前方道路信息的系統中實現預瞄控制。

12.根據權利要求1所述的磁釘軌跡，其特征在于，在軌跡的任何點處的曲率都是連續變化的，尤其在入彎道和出彎道時連續變化的曲率可以保證乘客乘坐的舒適性。

13.根據權利要求1所述的調度系統，其特征在于，調度系統包括車載端人機交互界面、移動端（手機）的交互界面和調度服務器三部分。

14.根據權利要求13所述的車載端人機交互界面，其特征在于，支持車輛狀態信息、位置信息、地圖信息、站點信息等的顯示，以及支持用戶手動啟動車輛、停止車輛和選擇目的站點等功能。

15.根據權利要求13所述的移動端交互界面，其特征在于遠程用戶可以使用移動端軟件提供的界面查看車輛狀態信息、位置信息、地圖信息、站點信息等，或可以通過移動端軟件提供的交互功能遠程發起用車需求，選擇站點等。

16.根據權利要求13所述的調度服務器，其特征在于作為媒介連接車載端控制器和移動端的通信，響應移動端的請求，并將請求發送給車載端，或者響應車載端并將車輛信息發送給移動端。

17.根據權利要求16所述的調度服務器，其特征在于在多車應用環境中，調度服務器端調度軟件在全局分配用戶請求，給無人車分配運輸任務，全局優化保證系統運行的有效性和經濟性。

18.根據權利要求16所述的調度服務器，其特征在于其能夠監控和記錄車輛運行狀態和用戶的用車需求信息等。

19.根據權利要求17所述的調度軟件，其特征在于其能夠解決多車多用戶在復雜場景應用中的運行死鎖問題，為系統的可靠運行提供保障。