[發明專利]清潔機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201610082537.6
• 申請日: 2016-02-05
• 公開（公告）號: CN107041718B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 謝濠鍵;殷慧子;夏勇峰
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司;北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 鞠永善

1.一種清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括：控制單元；

所述控制單元被配置為：

在清潔行進過程中，識別當前所處區域，以區分普通障礙物和預定障礙物；

若所述當前所處區域為所述普通障礙物所處的普通區域，通過碰撞感知組件識別障礙物，在識別到所述障礙物時，進入沿邊清掃模式，其中，所述碰撞感知組件是在與所述障礙物之間的距離小于或等于第一距離閾值時被觸發的組件；

若所述當前所處區域為預定障礙物所處區域，根據當前的機體速度確定第二距離閾值，所述機體速度的大小與所述第二距離閾值呈正相關關系；通過距離感知組件識別障礙物，并獲取與障礙物之間的距離；在識別到所述障礙物時，檢測與所述障礙物之間的距離是否小于或等于所述第二距離閾值；

若小于或等于所述第二距離閾值，通過方向檢測組件檢測所述障礙物所在的方向是否屬于預定障礙物所對應的方向范圍；若所述障礙物所在的方向屬于所述預定障礙物所對應的方向范圍，則進入避障模式，所述避障模式為所述清潔機器人不與所述預定障礙物發生碰撞的沿邊清掃模式；

其中，所述第一距離閾值小于所述第二距離閾值。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

獲取所述預定障礙物所處區域；

在清潔行進過程中，檢測所述清潔機器人的機器坐標是否位于所述預定障礙物所處區域。

3.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，

所述預定障礙物所處區域是以所述預定障礙物的中心點為基準所確定的區域；和/或，

所述預定障礙物所處區域是以所述預定障礙物的至少一個邊緣特征點為基準所確定的區域。

4.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述距離感知組件為LDS和/或超聲波傳感器和/或紅外傳感器。

5.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

根據所述預定障礙物的至少一個邊緣特征點相對于所述清潔機器人的方向，確定出所述預定障礙物所對應的方向范圍。

6.根據權利要求1或5所述的清潔機器人，其特征在于，所述方向檢測組件為LDS。

7.一種清潔機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在清潔行進過程中，識別當前所處區域，以區分普通障礙物和預定障礙物；

若所述當前所處區域為所述普通障礙物所處的普通區域，通過碰撞感知組件識別障礙物，在識別到所述障礙物時，進入沿邊清掃模式，其中，所述碰撞感知組件是在與所述障礙物之間的距離小于或等于第一距離閾值時被觸發的組件；

若所述當前所處區域為預定障礙物所處區域，根據當前的機體速度確定第二距離閾值，所述機體速度的大小與所述第二距離閾值呈正相關關系；通過距離感知組件識別障礙物，并獲取與障礙物之間的距離；在識別到所述障礙物時，檢測與所述障礙物之間的距離是否小于或等于所述第二距離閾值；

若小于或等于所述第二距離閾值，通過方向檢測組件檢測所述障礙物所在的方向是否屬于預定障礙物所對應的方向范圍；若所述障礙物所在的方向屬于所述預定障礙物所對應的方向范圍，則進入避障模式，所述避障模式為所述清潔機器人不與所述預定障礙物發生碰撞的沿邊清掃模式；

其中，所述第一距離閾值小于所述第二距離閾值。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述在清潔行進過程中，識別當前所處區域，包括：

獲取所述預定障礙物所處區域；

在清潔行進過程中，檢測所述清潔機器人的機器坐標是否位于所述預定障礙物所處區域。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，

所述預定障礙物所處區域是以所述預定障礙物的中心點為基準所確定的區域；和/或，

所述預定障礙物所處區域是以所述預定障礙物的至少一個邊緣特征點為基準所確定的區域。