[發明專利]防碰撞裝置

有效

• 申請號: 201610082510.7
• 申請日: 2016-02-05
• 公開（公告）號: CN105882518B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 竹內宏次
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60T7/22
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 李洋,舒艷君

技術領域

本發明涉及用于避免本車與前方的物體的碰撞的防碰撞裝置。

背景技術

以往，已知有如下技術：當本車的車速低于預定車速的情況下，禁止執行由于判斷存在本車與前方的障礙物碰撞的可能性而發出警報或進行自動制動等駕駛輔助的技術。(例如，專利文獻1)。

根據該技術，例如當本車由于交通阻塞等以較低車速行駛的狀況下，能夠抑制上述駕駛輔助被頻繁執行的情況，能夠抑制由于頻繁執行上述駕駛輔助給本車的駕駛員帶來違和感。

專利文獻1：日本特開平6-1221號公報

然而，例如當本車處于停車中或者以比較低的車速行駛中，如果尾隨車輛從本車的后方追尾，則存在本車以從尾隨車輛被推出的形式急速接近位于前方的障礙物的可能性。在這種情況下，為了避免本車與前方的障礙物的碰撞，優選執行上述駕駛輔助。

然而，如專利文獻1所記載的技術那樣，如果采用在本車的車速低于預定車速的情況下禁止上述駕駛輔助的結構，則在這種情況下，存在無法在適當的時刻執行駕駛輔助的可能性。即，當本車被追尾的時刻的本車的車速低于預定車速的情況下，追尾后如果本車的車速未達到預定車速以上，將不執行駕駛輔助，因此存在駕駛輔助未執行或駕駛輔助的開始時刻較晚等的可能性。

發明內容

因此，鑒于上述課題，本發明提供一種當執行避免本車與前方的障礙物的碰撞的駕駛輔助時，在本車以比較低的車速行駛的狀況下，能夠避免頻繁執行該駕駛輔助，并且即使在本車由于被尾隨車輛追尾等而向前方推出并加速的狀況下，也能夠在適當的時刻執行該駕駛輔助的防碰撞裝置。

為了實現上述目的，在一實施方式中，防碰撞裝置具備：

障礙物檢測部，該障礙物檢測部檢測位于車輛的前方的障礙物；

接近物檢測部，該接近物檢測部檢測從上述車輛的后方接近的接近物；

碰撞時間計算部，該碰撞時間計算部基于上述車輛與上述障礙物的距離以及上述障礙物相對于上述車輛的相對速度，計算直到上述車輛與上述障礙物碰撞為止的碰撞時間；以及

駕駛輔助執行部，該駕駛輔助執行部基于上述碰撞時間執行避免上述車輛與上述障礙物的碰撞的駕駛輔助，在上述車輛的車速為預定的下限速度以上且上述碰撞時間為預定閾值以下的情況下，該駕駛輔助執行部開始上述駕駛輔助，

上述駕駛輔助執行部執行下述動作中的至少一方，即：與上述接近物與上述車輛碰撞的可能性升高相應地降低上述下限速度；以及當判斷為存在上述接近物與上述車輛碰撞的可能性時，即使上述車速不為上述下限速度以上的情況下，在上述碰撞時間為上述預定閾值以下的情況下，仍開始上述駕駛輔助。

根據本實施方式，能夠提供如下的防碰撞裝置，在執行避免本車與前方的障礙物的碰撞的駕駛輔助時，在本車以比較低的車速行駛的狀況下，能夠避免頻繁執行該駕駛輔助，并且在本車由于被尾隨車輛追尾等而被朝前方推出并加速的狀況下，仍能夠在適當的時刻執行該駕駛輔助。

附圖說明

圖1為表示包括防碰撞裝置的車輛的結構的一例的框圖。

圖2為對防碰撞裝置中所含的后方FHL系統的動作方式示意性進行說明的圖。

圖3為表示防碰撞裝置中所含的結構要素的車載方式的一例的圖。

圖4為對防碰撞裝置(前方PCS系統)所進行的警報開始處理以及解除處理的一例示意性示出的流程圖。

圖5為對防碰撞裝置(前方PCS系統)所進行的自動制動開始處理以及解除處理的一例示意性示出的流程圖。

圖6為對防碰撞裝置(后方FHL系統)所進行的后方FHL工作開始以及工作解除處理的一例示意性示出的流程圖。

圖7為對與第1實施方式的防碰撞裝置(前方PCS系統)所進行的后方FHL工作對應的處理的一例示意性示出的流程圖。

圖8為對第1實施方式的變形例的防碰撞裝置(前方PCS系統)所進行的警報開始處理以及解除處理的一例示意性示出的流程圖。

圖9為對第1實施方式的變形例的防碰撞裝置(前方PCS系統)所進行的自動制動開始處理以及解除處理的一例示意性示出的流程圖。

圖10為對與第2實施方式的防碰撞裝置(前方PCS系統)所進行的后方FHL工作對應的處理的一例示意性示出的流程圖。

圖11為對與第3實施方式的防碰撞裝置(前方PCS系統)所進行的后方FHL工作對應的處理的一例示意性示出的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對具體實施方式進行說明。

[第1實施方式]