[發明專利]一種系留無人旋翼飛行器集群平臺系統及液體連續噴灑系統

有效

• 申請號: 201610082275.3
• 申請日: 2016-02-05
• 公開（公告）號: CN105739524B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 劉曉陽;林海英
• 申請（專利權）人: 劉曉陽;林海英
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 姜榮麗

1.一種系留無人旋翼飛行器集群平臺及液體連續噴灑系統，其特征在于：所述的系留無人旋翼飛行器集群平臺及液體連續噴灑系統包括：移動系留平臺、電源系統、系纜、多個無人旋翼飛行器、中央控制系統和液體連續噴灑系統；

所述的移動系留平臺上設置有電源系統、中央控制系統和液體連續噴灑系統的液體儲存箱和增壓泵；所述的電源系統隨著移動系留平臺一起移動并通過系纜將電能傳遞給多個無人旋翼飛行器；所述的液體連續噴灑系統包括液體儲存箱、增壓泵、輸送管路和噴頭，輸送管路上設置多個噴頭；所述的輸送管路連接在系纜上并位于液體儲存箱和噴頭之間，為噴頭提供連續的噴灑液體；所述的中央控制系統通過系纜或以無線的方式控制多個無人旋翼飛行器，在中央控制系統控制下，多個無人旋翼飛行器協同飛行而處于空間的不同位置。

2.根據權利要求1所述的系留無人旋翼飛行器集群平臺及液體連續噴灑系統，其特征在于：所述的系纜為金屬材質。

3.根據權利要求1所述的一種系留無人旋翼飛行器集群平臺及液體連續噴灑系統，其特征在于：所述的輸送管路選用柔性材料，輸送管路沿著系纜布置。

4.根據權利要求1或2或3所述的系留無人旋翼飛行器集群平臺及液體連續噴灑系統，其特征在于：所述的系纜由多個無人旋翼飛行器連接在系纜的不同位置而帶動升空，協同調整所有無人旋翼飛行器在空間的位置，帶動系纜在空間形成所需要的、可調節的連續三維折曲線形的、具有主動躲避障礙物適應地形能力的負載平臺。

5.根據權利要求1～3中任意一項所述的系留無人旋翼飛行器集群平臺及液體連續噴灑系統，其特征在于：所述的液體連續噴灑系統通過增壓泵將存儲在移動系留平臺上的液體增壓后，流過安裝在系纜上的輸送管路，供給到噴頭，進行連續噴灑；

或

流過安裝在系纜和無人旋翼飛行器上的輸送管路，供給到噴頭，進行連續噴灑。

6.根據權利要求1～3中任意一項所述的系留無人旋翼飛行器集群平臺及液體連續噴灑系統，其特征在于：所述的液體連續噴灑系統，噴灑液體是連續供給的、通過安裝在系纜上的輸送管路供應的，

或

通過安裝在系纜和多個無人旋翼飛行器上的輸送管路供應的，

液體連續噴灑系統能隨系留無人旋翼飛行器集群平臺活動，噴頭離地高度可以實時調節。

7.根據權利要求1所述的系留無人旋翼飛行器集群平臺及液體連續噴灑系統，其特征在于：所述的移動系留平臺為地面平臺或空中平臺。

8.根據權利要求1所述的系留無人旋翼飛行器集群平臺及液體連續噴灑系統，其特征在于：所述的系留無人旋翼飛行器集群平臺是一種通用平臺，在多個無人旋翼飛行器和系纜上安裝攝影攝像設備，實現拍照和攝像；在多個無人旋翼飛行器和系纜上安裝多個燈光照明設備，實現多角度照明；在多個無人旋翼飛行器和系纜上安裝信號中繼設備，實現信號中繼；在多個無人旋翼飛行器和系纜上安裝傳感器，實現對地探測。

9.一種系留無人旋翼飛行器集群平臺及液體連續噴灑系統的應用方法，其特征在于：應用方法采用方法A或方法B，或兩種方法的組合；

方法A：

第一步，將移動系留平臺移動到需要的工作場所，將第一架無人旋翼飛行器連接到系纜的遠端，啟動電源系統，電源系統通過系纜為所述的第一架無人旋翼飛行器供電；

第二步，所述的第一架無人旋翼飛行器工作，帶動系纜、連接在系纜上的輸送管路和分布在輸送管路上的多個噴頭斜向升空；

第三步，在系纜延伸到規定長度后，將第二架無人旋翼飛行器連接到系纜上并由電源系統供電，第一架和第二架無人旋翼飛行器協同工作，帶動更多的系纜及連接的輸送管路和噴頭升空；

第四步，依次將更多的無人旋翼飛行器連接到系纜上，帶動更多的系纜升空，并繞開障礙物，到達作業區域；

第五步，中央控制系統通過控制無人旋翼飛行器的高度，調節噴頭到指定的離地高度；

第六步，安裝在移動系留平臺上的連續液體噴灑系統給農藥增壓，通過安裝在系纜上的輸送管路供應到噴頭；同時，控制移動系留平臺的移動，控制無人旋翼飛行器集群隨移動系留平臺移動而同步移動并自動避障，使農藥噴灑連續掃過土地；實現植保噴藥作業；

方法B：

第一步，將移動系留平臺移動到需要的工作場所，將系纜展開，將所有的無人旋翼飛行器安裝在系纜的設定位置上；

第二步，啟動電源系統，電源系統通過系纜為所有的無人旋翼飛行器供電，中央控制系統協同控制所有無人旋翼飛行器的工作，帶動系纜升空并避開障礙物，到達作業區域；

第三步，中央控制系統通過控制無人旋翼飛行器的高度，調節農藥噴頭到指定的離地高度；

第四步，安裝在移動系留平臺上的連續液體噴灑系統給農藥增壓，通過安裝在系纜上的輸送管路供應到噴頭；同時，控制移動系留平臺的移動，控制無人旋翼飛行器集群隨移動系留平臺移動而同步移動并自動避障及適應地形變化，使農藥噴灑連續掃過土地，實現植保噴藥作業。