[發明專利]一種基于優化聚合積分通道的雙目行人檢測方法

有效

• 申請號: 201610072439.4
• 申請日: 2016-02-02
• 公開（公告）號: CN105550675B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 金志剛;趙明昕;蘇毅姍
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 程毓英

1.一種基于優化聚合積分通道的雙目行人檢測方法，包括下列步驟：

(1)預處理工作：對雙目成像系統進行相機標定與立體校正，得到對準于前向平行結構的左右視點圖；

(2)基于左右視點圖，采用立體匹配算法實現左右視圖匹配，提取稠密視差圖；

(3)基于獲取的稠密視差圖，進行粗細二階段分割，獲取感興趣區域與最小行人目標尺度：

a.在粗分割階段，采用Otsu多閾值分割方法，輸出最佳閾值下的粗分割后的像素集合；

b.在接下來的細分割階段，采用區域生長方法，首先確定粗分割后的每個像素集合中所占比例最大的像素值，將集合中等于該像素值的像素點作為初始種子，第n塊區域的生長閾值由下式確定：

其中，T_up、T_low分別為第n塊區域的生長閾值的上限和下限，δ為人工設定的可調變量，此時獲得的生長區域為感興趣區域，隨后，采用上述閾值的1/2為新生長閾值，重新進行區域生長，即：

其中，T_up'、T_low'為第n塊區域的新生長閾值，此時獲得的區域為最小行人目標尺度，分別采用矩形擬合方式標定所有的感興趣區域與最小行人目標尺度；

(4)訓練階段：對行人圖像集，采用聚合積分通道方法訓練分類器；

(5)檢測階段，輸入待檢測雙目視點圖，按照步驟(1)～(3)提取感興趣區域與最小行人目標尺度的信息，基于感興趣區域運行滑窗，對每一滑窗區域求取不同尺度下的聚合積分通道特征，構建圖像特征金字塔；在金字塔的構建上，對于某編號為i的感興趣區域與其最小行人目標尺度結合根濾波器尺度該區域構建的圖像特征金字塔層數n_i依據下式確定：

即，每一感興趣區域輸出的圖像金字塔層數均由其最小行人目標尺度實現自適應調整，將圖像特征金字塔輸入分類器，輸出判定分數；

(6)對單感興趣區域內的不同滑窗區域檢測結果進行篩選，將分類器評分最高的滑窗區域作為行人檢測結果，最終輸出較為準確的行人檢測結果。

2.根據權利要求1的雙目行人檢測方法，其特征在于，步驟(6)采用非極大值抑制(NMS)約束原理，對單感興趣區域內的不同滑窗區域檢測結果進行篩選。