[發明專利]一種重心可控的不倒翁及不倒翁的重心控制方法

有效

• 申請號: 201610038738.6
• 申請日: 2016-01-20
• 公開（公告）號: CN105664498B
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 李明;王靖波;婁旭芳
• 申請（專利權）人: 寧波薄言信息技術有限公司
• 主分類號: A63H15/06
• 分類號: A63H15/06;A63H29/22
• 代理公司: 寧波奧圣專利代理事務所(普通合伙)33226
• 代理人: 程曉明

1.一種重心可控的不倒翁，包括底部為半球形的不倒翁外殼，所述的不倒翁外殼內設置有用于平衡的重物塊，其特征在于所述的不倒翁外殼的內部設置有第一定位組件、第二定位組件和控制模塊，所述的第一定位組件包括第一定位塊、第一驅動裝置和第一導向機構，所述的第二定位組件包括第二定位塊、第二驅動裝置和第二導向機構，所述的第一驅動裝置和所述的第二驅動裝置分別與所述的控制模塊電連接，所述的第一驅動裝置用于驅動所述的第一定位塊在所述的第一導向機構上移動，所述的第二驅動裝置用于驅動所述的第二定位塊在所述的第二導向機構上移動，所述的第一導向機構與所述的第二導向機構在空間上重疊設置，所述的第一導向機構的導向方向與所述的第二導向機構的導向方向在同一個水平面上的投影相互交錯，所述的第一導向機構包括第一滑動連桿及相互平行的第一滑動導向桿和第一齒槽導向桿，所述的第一定位塊為與所述的第一齒槽導向桿配合的第一齒輪，所述的第一驅動裝置為第一驅動電機，所述的第二導向機構包括第二滑動連桿及相互平行的第二滑動導向桿和第二齒槽導向桿，所述的第二定位塊為與所述的第二齒槽導向桿配合的第二齒輪，所述的第二驅動裝置為第二驅動電機，所述的第一滑動導向桿、所述的第一齒槽導向桿、所述的第二滑動導向桿及所述的第二齒槽導向桿均固定設置在所述的不倒翁外殼的內部，所述的第一滑動連桿的一端可滑動的設置在所述的第一滑動導向桿上，所述的第一滑動連桿的另一端與所述的第一驅動電機連接，所述的第一齒輪固定設置在所述的第一驅動電機的驅動轉軸上，所述的第二滑動連桿的一端可滑動的設置在所述的第二滑動導向桿上，所述的第二滑動連桿的另一端與所述的第二驅動電機連接，所述的第二齒輪固定設置在所述的第二驅動電機的驅動轉軸上。

2.根據權利要求1所述的一種重心可控的不倒翁，其特征在于由相互平行的所述的第一滑動導向桿及所述的第一齒槽導向桿組成的第一平面與由相互平行的所述的第二滑動導向桿及所述的第二齒槽導向桿組成的第二平面相互平行，所述的第一滑動導向桿在所述的第二平面上的正投影與所述的第二滑動導向桿相互垂直。

3.根據權利要求1或2所述的一種重心可控的不倒翁，其特征在于所述的控制模塊包括指令庫、指令接收模塊、指令匹配模塊、參數計算模塊和電機控制模塊，所述的指令庫中存儲有待匹配指令集合，待匹配指令集合包括第一大類指令集合和第二大類指令集合，第一大類指令集合包括至少兩條功能不同的第一待匹配指令，每一條第一待匹配指令均設置有對應的計算序號，第二大類指令集合包括至少兩條功能不同的第二待匹配指令，每一條第二待匹配指令均設置有對應的電機控制參數；

所述的指令接收模塊用于接收由用戶選擇發送的一條有效控制指令并將該有效控制指令發送至所述的指令匹配模塊，有效控制指令為第一有效指令或第二有效指令，第一有效指令包含一個動作指令和與該動作指令對應的一個以上的待計算參數，第二有效指令只包含一個動作指令，動作指令用于要求不倒翁作出一個具體的動作；

所述的指令匹配模塊用于將接收到的有效控制指令與所述的指令庫中存儲的待匹配指令集合進行匹配，當接收到的有效控制指令為第一有效指令時，所述的指令匹配模塊根據該第一有效指令中包含的動作指令判斷該第一有效指令與第一大類指令集合中的一條第一待匹配指令匹配，并將與判斷得到的該條第一待匹配指令對應的計算序號和該第一有效指令中包含的待計算參數發送至所述的參數計算模塊；當接收到的有效控制指令為第二有效指令時，所述的指令匹配模塊根據該第二有效指令中的動作指令判斷該第二有效指令與第二大類指令集合中的一條第二待匹配指令匹配，并將與判斷得到的該條第二待匹配指令對應的電機控制參數發送到所述的電機控制模塊；

所述的參數計算模塊用于根據獲取的待計算參數及計算序號進行對應的計算處理得到相應的電機控制參數，再由所述的參數計算模塊將計算處理得到的電機控制參數輸入所述的電機控制模塊；

所述的電機控制模塊用于根據獲取的電機控制參數控制所述的第一驅動電機及/或所述的第二驅動電機開始運轉。

4.根據權利要求3所述的一種重心可控的不倒翁，其特征在于所述的指令接收模塊為語音指令接收模塊，所述的語音指令接收模塊包括麥克風和聲卡，所述的麥克風用于接收由用戶輸入的包含有有效控制指令的語音指令并將其轉化為對應的模擬信號將模擬信號發送到所述的聲卡，所述的聲卡用于將接收到的模擬信號轉化為對應的數字信號并將數字信號發送到所述的指令匹配模塊。