[發(fā)明專利]基于腦電波結合頭部動作的輪椅控制方法及控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610024307.4
• 申請日: 2016-01-14
• 公開（公告）號: CN105534648A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發(fā)明（設計）人: 馬忠超;何亮;何勝陽
• 申請（專利權）人: 馬忠超
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于腦電波結合頭部動作的輪椅控制方法，其特征在于，采用腦電波結合用 戶頭部動作來控制輪椅，其中腦電波用于控制輪椅的啟停，用戶頭部動用于控 制輪椅的運動方式。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于腦電波結合頭部動作的輪椅控制方法，其特征在 于：所述控制方法包括：

步驟一：采集腦電波信息，分析用戶是否想要啟動輪椅；當檢測到用戶大 腦發(fā)出啟動輪椅命令時，啟動輪椅并等待用戶的方向控制；

步驟二：當輪椅處于啟動狀態(tài)時，用戶通過頭部動作控制輪椅的運動狀態(tài)， 包括前進、后退、左轉、右轉、左前進、左后退、右前進、右后退；保持頭部 動作實現(xiàn)輪椅持續(xù)運動，頭部動作恢復原位后，輪椅暫停動作，恢復到等待用 戶的方向控制狀態(tài)；

步驟三：當檢測到大腦發(fā)出停止命令時，輪椅停止工作；

步驟四：當輪椅停止工作后，除非重新發(fā)出啟動命令，否則頭部動作不能 實現(xiàn)對輪椅的控制。

3.根據(jù)權利要求2所述的基于腦電波結合頭部動作的輪椅控制方法，其特征在 于：所述腦電波信息和頭部動作的采集通過單個頭戴設備完成。

4.根據(jù)權利要求2所述的基于腦電波結合頭部動作的輪椅控制方法，其特征在 于：所述用戶頭部動作與輪椅運動狀態(tài)的對應關系可自由對應。

5.根據(jù)權利要求2所述的基于腦電波結合頭部動作的輪椅控制方法，其特征在 于：在輪椅的整個運行過程中，持續(xù)檢測用戶的腦電波狀態(tài)和頭部動作，當無 法檢測到腦電波時，輪椅停止工作。

6.采用權利要求1所述基于腦電波結合頭部動作的輪椅控制方法的控制裝置， 其特征在于：所述控制裝置包括多軸傳感器(1)、腦電波采集模塊(2)、輪椅 控制器(3)、處理器(4)、輪椅(5)、電機和電池，其中多軸傳感器(1)和腦 電波采集模塊(2)集成在單個頭戴裝置上，并連接在處理器(4)的輸入端， 輪椅控制器(3)連接在處理器(4)的輸出端，輪椅控制器(3)的輸出端連接 有多個電機，輪椅控制器(3)、處理器(4)和電機均固定在輪椅(5)上。

7.根據(jù)權利要求6所述的控制裝置，其特征在于：所述多軸傳感器(1)為MPU6050 多軸陀螺儀。

8.根據(jù)權利要求6所述的控制裝置，其特征在于：所述腦電波采集模塊(2)采 用TGAM模塊。

9.根據(jù)權利要求6所述的控制裝置，其特征在于：所述輪椅控制器(3)采用H 橋實現(xiàn)，通過四個MOS管的開閉實現(xiàn)電機的正反向旋轉，配合PWM控制旋轉的 速度。

10.根據(jù)權利要求6所述的控制裝置，其特征在于：所述多軸傳感器(1)和腦 電波采集模塊(2)的信息通過無線或者有線方式傳輸給處理器(4)。