[發明專利]一種玻璃精雕機和控制方法

有效

• 申請號: 201610019593.5
• 申請日: 2016-01-11
• 公開（公告）號: CN105479447B
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 張新建
• 申請（專利權）人: 東莞市昌玖數控科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10;B25J15/06
• 代理公司: 深圳市凱達知識產權事務所44256
• 代理人: 王琦

1.一種玻璃精雕機，包括機臺、機頭，機械手、沿X軸方向排列的復數個夾具、沿X軸方向排列的兩個料框和控制系統，夾具包括真空吸盤，控制系統包括真空源、壓縮空氣源和真空控制閥，其特征在于，包括兩個所述的機頭和4個所述的夾具，機械手包括X軸運動系統、Y軸運動系統、Z軸運動系統和機械手前端，Z軸運動系統安裝在X軸運動系統上；Y軸運動系統包括沿Y軸方向布置的送料氣缸，送料氣缸安裝在Z軸運動系統上；機械手前端為吸盤，吸盤安裝在送料氣缸活塞桿的前端；所述的機械手布置在機臺上；機械手的Y軸運動系統包括沿Y軸方向布置的微動機構，微動機構包括伺服電機、絲桿螺母副、螺母固定板、直線導軌副、聯軸器、導軌支撐板和氣缸安裝板；伺服電機安裝在導軌支撐板的上方，絲桿螺母副的絲桿通過聯軸器與伺服電機的主軸連接，絲桿螺母副的螺母固定在螺母固定板上；螺母固定板的下端與氣缸安裝板的一端連接，直線導軌副的導軌安裝在導軌支撐板的底面，直線導軌副的滑塊固定在氣缸安裝板的頂面，送料氣缸的缸體固定在氣缸安裝板的底面；所述的絲桿、導軌與送料氣缸的活塞桿平行。

2.根據權利要求1所述的玻璃精雕機，其特征在于，吸盤包括吸嘴、旋轉氣缸和吹氣嘴，吹氣嘴布置在吸嘴的上方，吹氣嘴的出氣口朝向前下方；吸嘴由旋轉氣缸帶動做90°旋轉。

3.根據權利要求1所述的玻璃精雕機，其特征在于，Z軸運動系統包括底座、豎直布置的Z軸直線導軌副、Z軸絲桿螺母副和Z軸電機；Z軸直線導軌副導軌的下端固定在底座上，滑塊與Z軸絲桿螺母副的螺母連接；Z軸絲桿螺母副的絲桿由Z軸電機驅動，Z軸電機固定在Z軸直線導軌副導軌的頂部；Y軸運動系統的微動機構包括Z軸連接板，導軌支撐板的側面與Z軸連接板T字形連接，Z軸連接板固定在Z軸直線導軌副的滑塊上。

4.根據權利要求1所述的玻璃精雕機，其特征在于，X軸運動系統包括水平布置的X軸直線導軌副、X軸絲桿螺母副和X軸電機；X軸直線導軌副的滑塊與X軸絲桿螺母副的螺母連接；X軸絲桿螺母副的絲桿由X軸電機驅動，X軸電機固定在X軸直線導軌副導軌的一端；Z軸運動系統的底座固定在X軸直線導軌副的滑塊上。

5.根據權利要求1所述的玻璃精雕機，其特征在于，真空控制閥的出口管道接真空吸盤的真空接口，真空控制閥接真空源；控制系統包括壓縮空氣源和壓縮空氣控制閥，壓縮空氣控制閥的入口接壓縮空氣源，壓縮空氣控制閥的出口管道與所述的管道連通。

6.一種權利要求1所述玻璃精雕機的控制方法，其特征在于，精雕機的4個夾具分成兩組，不相鄰的兩個夾具為一組；當兩個機頭對第一組兩個夾具的玻璃分別進行加工時，機械手對第二組的兩個夾具先后進行卸料和上料；第一組兩個夾具的玻璃加工完畢后，機械手對第一組的兩個夾具先后進行卸料和上料，與此同時，兩個機頭對第二組兩個夾具的玻璃分別進行加工。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，夾具的上料過程包括以下步驟：

701)機械手的X軸運動系統將吸盤移動到待加工料框上方待抓取玻璃的一側，機械手Z軸運動系統再將吸盤下降到抓取玻璃的高度；

702)機械手X軸運動系統將吸盤移動到料框中的待抓取玻璃處，吸盤真空打開，將玻璃吸附到吸盤上；

703)機械手Z軸運動系統上升快速回到原點，吸盤將玻璃從料框中提出；

704)吸盤的旋轉氣缸將吸盤轉到橫位，上料夾具的角形靠腳收緊；

705)機械手X軸運動系統將吸盤移動到上料夾具的Y軸軸線上；

706)機械手的送料氣缸的活塞桿伸出，同時機械手上的吹氣嘴向上料夾具的上表面吹氣，清理上料夾具上表面上的異物；活塞桿前伸至行程的終點，玻璃的前端和一側都靠近上料夾具的角形靠腳；

707)機械手Z軸運動系統將吸盤慢速下降至玻璃接近上料夾具的真空吸盤；

708)機械手X軸運動系統和沿Y軸運動系統方向布置的微動機構慢動，將玻璃沿X軸和Y軸方向靠到上料夾具的角形靠腳上；

709)機械手吸盤真空關閉時，上料夾具的真空打開，吸緊玻璃；上料夾具靠角打開，上料夾具玻璃定位完成。